Hasil Perancangan Mekanik Sensor

4.2. Hasil Perancangan Perangkat Elektrik

Pada perancangan elektrik gripper ini juga telah dibuat sesuai dengan perancangan awal. Gripper yang dibuat menggunakan mikrokontroler ATmega328P berbasis Arduino. Board Arduino yng digunakan adalah board Arduino Uno. Pada gambar 4.18. berikut merupakan tampilan dari rangkaian elektrik di dalam controller box. Bagian-bagian dari rangkaian elektrik tersebut akan dijelaskan pada tabel 4.2. Gambar 4.18. Hasil perancangan perangkat keras elektrik. Tabel 4.2. Keterangan bagian-bagian elektrik alat No. Keterangan 1. Board Arduino Uno 2. Power Supply 5V 2A 3. Terminal kabel

4.2.1. Arduino UNO

Gripper adaptif yang telah dibuat menggunakan mikrokontroler ATmega328P yang ada pada board Arduino UNO sperti yang ditunjukkan pada gambar 419. Arduino uno ini digunakan sebagai kendali utama dari sistem pergerakan gripper adaptif, dimana semua input dan output diolah menjadi sebuah gerakan sesuai dengan yang diinginkan. 2 3 1 Gambar 4.19. Board Arduino Uno yang digunakan. Pin-pin yang digunakan dalam pengkabelan sistem gripper adaptif ini bisa dilihat pada tabel 4.3 dibawah ini. Tabel 4.3. Daftar pin-pin yang digunakan pada Arduino Alamat Pin Fungsi Pin 9 Pin output data motor servo 2 bawah Pin 10 Pin output data motor servo 1 atas Pin A0 Pin input analog potensiometer 2 untuk kendali servo 2 Pin A1 Pin input analog potensiometer 1 untuk kendali servo 1 Pin A2 Pin input analog sensor 1 Pin A3 Pin input analog sensor 2

4.2.2. Power Supply

Power supply sumber tegangan yang digunakan dengan input 220 VAC dengan output 5 VDC dengan arus 2 A seperti pada gambar 4.20. Dengan begitu sumber tegangan yang digunakan sudah sesuai dengan tegangan kerja yang dibutuhkan oleh arduino dan motor servo. Gambar 4.20. Power Supply yang digunakan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Keluaran dari power supply dimasukkan ke terminal kabel, yang selanjutnya dari terminal kabel tersebut dapat didistribusikan ke komponen-komponen elektrik yang membutuhkan sumber tegangan seperti pada gambar 4.21 dibawah ini. Gambar 4.21. Terminal kabel yang untuk mendistribusikan sumber tegangan

4.2.3. Analisis Elektrikal

Dalam hal ini akan dilakukan analisa untuk mengetahui arus pada motor servo saat tanpa beban, dengan beban dan saat terjadi pencekaman. Maka dilakukan pengukuran pada motor servo yang digunakan. Tabel 4.4. Tabel pengukuran arus motor servo. Motor Servo Arus Saat tanpa beban 0,25 A Saat dipasang pada beban 0,48 A Saat mencekam benda kerja 0,85 A Dari hasil perngukuran pada tabel 4.4 dapat diukur arus pada motor servo saat tanpa ada beban sama sekali pada motor servo motor servo belum terpasang pada gripper yaitu 0,25 A. Lalu arus motor servo diukur saat terpasang pada beban motor servo terpasang pada gripper menghasilkan arus sebesar 0,48 A. Lalu arus motor servo diukur saat gripper sedang mencekam benda kerja menghasilkan arus sebesar 0,85 A. Jadi arus motor servo akan semakin besar jika beban pada motor servo semakin besar pula.