Analisis Elektrikal Hasil Perancangan Perangkat Elektrik

Tabel 4.7. Hasil pengujian gripper untuk mencekam berbagai macam bentuk material Variabel bentuk bahan material Kemampuan cekam gripper Kotak Dapat dicekam dengan baik Silinder Dapat dicekam dengan baik Bola Dapat dicekam dengan baik Prisma segitiga Dapat dicekam dengan baik Pipa Dapat dicekam dengan baik Plat Dapat dicekam dengan baik Mouse komputer Dapat dicekam dengan baik Spons Tidak dapat dicekam dengan baik Dari hasil pengujian bentuk material pada tabel 4.7 diatas, gripper adaptif yang diuji dapat mencekam hampir semua variabel bentuk material yang telah disiapkan kecuali material spons yang tidak dapat dicekam dengan baik karena material yang terlalu lunak. Hal ini dikarenakan tingkat kekerasan material tidak cukup kuat untuk memberi tekanan pada sensor, sehingga sensor tidak mendeteksi ada material spons tersebut. Kemampuan pencekaman gripper pada material padat juga mampu mencekam dengan baik. Gripper adaptif ini juga bisa digunakan untuk menggenggam bentuk benda tak beraturan seperti mouse komputer. Gambar 4.27. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk kotak Pada gambar 4.27 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk kotak. Jika material memiliki bentuk bidang lurus yang sejajar seperti pada sisi-sisi balok tersebut maka material dapat digenggam pada sisi rahang atas. Gambar 4.28. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk silinder Pada gambar 4.28 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk silinder atau tabung. Jika material yang akan digenggam memiliki sisi berbentuk silindris seperti ini maka material tersebut dapat digenggam dibawah engsel rahang gripper, sehingga saat pencekaman rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang mendeteksi benda tersebut. Gambar 4.29. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk prisma segitiga Pada gambar 4.29 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk prisma segitiga. Prisma segitiga tidak memiliki sisi yang sejajar dan juga tidak memiliki sisi silindris seperti pada bentuk balok dan silindris, namun prisma segitiga mempunyai sisi simetris sehingga dapat juga dicekam oleh adaptif gripper. Proses pencekaman material berbentuk prisma segitiga ini tidak jauh beda saat gripper mencekam material berbentuk silindris. Prisma segitiga dicekam dibawah engsel rahang dengan salah satu sisi segitiga sejajar dengan body gripper sehingga salah satu sudut segitga menghadap keluar rahang, lalu rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang gripper mendeteksi material tersebut. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI