a b
c Gambar 3.3. Dimensi ukuran dari rancangan gripper yang akan dibuat.
Gambar a tampilan gripper dari atas, gambar b tampilan gripper dari depan dan gambar c tampilan gripper pada posisi terbuka maksimal
Gripper dirancang dengan dimensi yang cukup besar supaya gripper dapat menggenggam benda dengan ukuran yang lebih beragam. Dari gambar 3.3 dapat dilihat
bahwa rahang gripper dapat terbuka dengan jarak maksimal ±120 mm dan dapat menutup hingga 0 mm, sehingga gripper dapat menggenggam benda dengan ukuran antara 0
– 120 . PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Dari desain yang telah dirancang dapat disimulasikan pola – pola gerakan gripper dalam
menggengam benda yang bermacam-macam bentuk dan cara penggengamannya seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.4 dibawah ini.
Gambar 3.4. Pola-pola gerakan gripper saat menggenggam benda dengan bentuk yang beragam.
3.2.2. Rancangan Penggerak
Penggerak utama dari gripper ini adalah dua buah motor servo, servo 1 untuk membuka menutup rahang gripper dan servo 2 untuk memutar twist gripper. Pada servo
rahang gripper, motor servo akan bergerak dari posisi 0
o
sampai dengan 49,9
o
untuk menggerakkan rahang gripper dari posisi rahang gripper menutup rapat sampai dengan
posisi rahang terbuka maksimal seperti ditunjukkan pada gambar 3.5 dan gambar 3.6 berikut ini.
Gambar 3.5. Posisi sudut 0
o
motor servo saat gripper pada posisi minimal warna kuning
Gambar 3.6. Posisi sudut 49,9
o
motor servo pada saat gripper pada posisi membuka maksimal warna hijau
Pada servo twist , motor servo akan bergerak 180
o
untuk memutar gripper. Motor servo 2 akan diatur pemasangannya sehingga dapat bergerak 90
o
ke kanan clock wise dan 90
o
ke kiri counter clock wise. Posisi – posisi sudut motor twist gripper dapat dilihat
pada gambar 3.7 , 3.8 dan 3.9 berikut ini. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 3.7. Pergerakan motor servo twist pada posisi 90
o
Gambar 3.8. Pergerakan motor servo twist pada posisi sudut 0
o
Gambar 3.9. Pergerakan motor servo twist pada posisi sudut 180
o
3.2.3. Rancangan Sensor
Rancangan Gripper yang akan dibuat ini dilengkapi dengan sensor untuk mendeteksi apakah gripper tersebut sudah menggenggam benda atau belum. Sensor yang
digunakan pada gripper ini adalah sebuah sensor sentuh yang dipasang pada permukaan rahang gripper yang nantinya akan bersentuhan langsung dengan benda. Sensor sentuh ini
akan mendeteksi jika sensor tersentuh benda yang digenggam. Sensor ini menggunakan 2 buah aluminium foil yang diletakkan berdekatan sisinya
secara berhadap-hadapan namun tidak bersentuhan. Salah satu sisi aluminium foil dihubungkan sumber tegangan dan sisi yang lainnya dihubungkan ke ground. Jika salah
satu sisi aluminium foil tersentuh benda kerja maka sisi aluminium tersebut akan tertekan dan menempel pada sisi aluminium foil yang lainnya sehingga tegangan listrik akan
mengalir. Sensor ini berfungsi layaknya seperti sebuah saklar yang diaktifkan oleh sentuhan atau tekanan dari benda kerja yang digenggam. Rancangan dan peletakan sensor
dapat dilihat pada gambar 3.12 dan gambar 3.13.
Gambar 3.10. Desain rancangan sensor sentuh menggunakan tembaga
Gambar 3.11. Rangkaian sensor sentuh
GND
Isolator Aluminium foil tembaga
Vcc Arah penekanan
Gambar 3.12. Peletakan sensor pada rahang gripper
Gambar 3.13 Rancangan sensor
3.3. Perancangan Sistem Software
Perancangan perangkat lunak berisi program-program yang berfungsi sebagai interface antara input potensiometer dan output gripper.
3.3.1 Flowchart Utama
Gambar yang ditunjukkan pada Gambar 3.12 adalah flowchart utama yang merupakan proses kerja keseluruhan mikrokontroler dalam mengolah data input dan
output. Proses dimulai dengan menghidupkan power supply, setelah mikrokontroler dalam posisi on lalu inisialisasi IO yaitu penulisan port IO. Kemudian mikrokontroler
Isolator karet Sisi sensor 1
Sisi sensor 2
