Keluaran dari power supply dimasukkan ke terminal kabel, yang selanjutnya dari terminal kabel tersebut dapat didistribusikan ke komponen-komponen elektrik yang
membutuhkan sumber tegangan seperti pada gambar 4.21 dibawah ini.
Gambar 4.21. Terminal kabel yang untuk mendistribusikan sumber tegangan
4.2.3. Analisis Elektrikal
Dalam hal ini akan dilakukan analisa untuk mengetahui arus pada motor servo saat tanpa beban, dengan beban dan saat terjadi pencekaman. Maka dilakukan pengukuran pada
motor servo yang digunakan. Tabel 4.4. Tabel pengukuran arus motor servo.
Motor Servo Arus
Saat tanpa beban 0,25 A
Saat dipasang pada beban 0,48 A
Saat mencekam benda kerja 0,85 A
Dari hasil perngukuran pada tabel 4.4 dapat diukur arus pada motor servo saat tanpa ada beban sama sekali pada motor servo motor servo belum terpasang pada gripper yaitu
0,25 A. Lalu arus motor servo diukur saat terpasang pada beban motor servo terpasang pada gripper menghasilkan arus sebesar 0,48 A. Lalu arus motor servo diukur saat gripper sedang
mencekam benda kerja menghasilkan arus sebesar 0,85 A. Jadi arus motor servo akan semakin besar jika beban pada motor servo semakin besar pula.
4.3. Hasil Perancangan Perangkat Lunak
4.3.1. Inisialisasi
Inisialisasi ini membahas tentang pendefinisian dari fungsi dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian program. Bagian dari pembahasan inisialisasi
meliputi input sensor, potensiometer dan output motor servo. Gambar 4.22 merupakan contoh inisialisasi pada program arduino.
Gambar 4.22. Inisialisasi pada program arduino.
4.3.2. Pembacaan Potensiometer
Potensiometer yang putar akan menghasilkan nilai hambatan. Dari nilai hambatan tersebut harus diubahdikonversi ke sudut pergerakan motor servo yang diinginkan. Program
untuk merubah nilai potensiometer ke nilai sudut motor servo dapat dilihat pada gambar 4.23.
Gambar 4.23. Program pembacaan potensiometer PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.3.3. Pembacaan Sensor
Sensor yang digunakan adalah sensor tekan yang berfungsi sebagai kontak. Berfungsi untuk memberi info pada motor servo bahwa gripper sudah menggenggam benda dan
mematikan motor servo. Gambar 4.24 berikut ini adalah program untuk pembacaan sensor.
Gambar 4.24. Program pembacaan sensor
4.4. Cara Pengoperasian Alat dan Cara Kerja Sistem
4.4.1. Cara Pengoperasian Alat
Gripper adaptif untuk robot berbasis arduino ini memiliki dua buah potensiometer yang digunakan untuk menggerakkan gripper untuk membuka menutup dan untuk memutar
gripper searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam. Penggunaan alat akan dijelaskan pada langkah-langkah sebagai berikut:
1. Pastikan sumber tegangan sudah terhubung dengan baik.
2. Tekan saklar onoff yang berada pada kabel power ke posisi on.
3. Gripper akan bergerak sesuai dengan kondisi terakhir dari potensiometer.
4. Putar potensiometer 1 untuk membuka dan menutup rahang gripper.
- Putar potensiomter ke kiri untuk membuka rahang gripper.
- Putar potensiomter ke kanan untuk menutup rahang gripper.
5. Untuk membuka gripper yang telah menggengam benda, putar potensiometer
sampai ke posisi 0 atau minimal, lalu gripper akan terbuka kembali. 6.
Putar potensiometer 2 untuk menggerakkan gripper berputar 180
o
. -
Putar potensiometer ke kiri maka gripper berputar berlawanan arah jarum jam. -
Putar potensiometer ke kanan maka gripper berputar searah jarum jam. 7.
Jika terjadi error, matikan saklar onoff dan nyalakan kembali. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Dari hasil pengujian disimpulkan bahwa sistem akan berjalan dengan baik jika langkah yang dilakukan sesuai dengan urutan. Urutan dalam sistem tersebut yaitu seperti
langkah-langkah yang telah dijelaskan. Harus diperhatikan arah putaran potensio supaya tidak terjadi kesalahan arah gerakan gripper.
4.4.2. Cara Kerja Sistem
Cara kerja sistem ini dengan cara membaca nilai resistansi yang dihasilkan dari potensiometer lalu di konversi ke sudut pergerakan pada servo sesuai dengan besarnya nilai
yang dihasilkan dari potensiometer. Motor servo rahang gripper akan berhenti berputar jika sensor pada permukaan rahang gripper mendeteksi adanya tekanan. Rahang gripper akan
bergerak terbuka kembali jika potensimeter menunjukkan nilai 0 atau minimal. Motor servo pemutar gripper bergerak dari 0
o
- 180
o
sesuai dengan nilai potensiometer yang dihasilkan.
4.5. Pengujian Gripper Secara Keseluruhan
4.5.1. Pengujian Gerakan Gripper
Tabel 4.5. Hasil pengujian gerakan gripper
Potensiometer Arah gerak potensiometer
Hasil gerakan gripper
Potensiometer 1 Ke kiri Gripper berputar berlawanan arah jarum
jam membuka Ke kanan
Gripper berputar
searah jarum
jam menutup
Potensiometer 2 Ke kiri Gripper bergerak membuka rahang gripper
Ke kanan Gripper bergerak menutup rahang griper
Gambar 4.25. Gripper membuka maksimal mencapai 12cm PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gerakan utama dari adapatif gripper adalah gerakan membuka menutup rahang dan gerakan memutar gripper. Maka dari itu alat ini akan diuji untuk melakukan gerakan-gerakan
tersebut dengan cara mengendalikannya menggunakan potensiometer yang terdapat pada controller box dengan posisi gripper menghadap ke bawah.
Dari hasil pengujian pada tabel 4.5 diatas gripper dapat bergerak membuka dan menutup dengan baik. Gripper juga dapat membuka maksimal mencapai 12cm seperti pada
gambar 4.25. Pada saat gripper digerakkan memutar, gripper dapat bergerak memutar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam, namun jika gripper digerakkan memutar
secara perlahan gerakan gripper tidak halus tersendat-sendat dan cenderung mengalami tremor jika gripper berhenti tidak pada posisi maksimal atau minimal.
4.5.2. Pengujian Sensor
Sensor yang terdapat pada rahang gripper merupakan sebuah sensor tekan yang berfungsi sebagai kontak untuk mengetahui adanya material yang telah tergenggam. Maka
dari itu sensor akan diuji pada tekanan berapakah sensor dapat mendeteksi atau terjadi kontak. Pengujian dilakukan dengan cara gripper digunakan untuk menjepit timbangan
digital, lalu diamati pada tekanan berapa sensor terjadi kontak dan motor servo berhenti seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.26. Pengujian ini dilakukan berulang-ulang untuk
mengetahui tekanan minimal yang dibutuhkan sensor.
Gambar 4.26. Cara pengujian tekanan sensor PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
