Gerakan utama dari adapatif gripper adalah gerakan membuka menutup rahang dan gerakan memutar gripper. Maka dari itu alat ini akan diuji untuk melakukan gerakan-gerakan
tersebut dengan cara mengendalikannya menggunakan potensiometer yang terdapat pada controller box dengan posisi gripper menghadap ke bawah.
Dari hasil pengujian pada tabel 4.5 diatas gripper dapat bergerak membuka dan menutup dengan baik. Gripper juga dapat membuka maksimal mencapai 12cm seperti pada
gambar 4.25. Pada saat gripper digerakkan memutar, gripper dapat bergerak memutar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam, namun jika gripper digerakkan memutar
secara perlahan gerakan gripper tidak halus tersendat-sendat dan cenderung mengalami tremor jika gripper berhenti tidak pada posisi maksimal atau minimal.
4.5.2. Pengujian Sensor
Sensor yang terdapat pada rahang gripper merupakan sebuah sensor tekan yang berfungsi sebagai kontak untuk mengetahui adanya material yang telah tergenggam. Maka
dari itu sensor akan diuji pada tekanan berapakah sensor dapat mendeteksi atau terjadi kontak. Pengujian dilakukan dengan cara gripper digunakan untuk menjepit timbangan
digital, lalu diamati pada tekanan berapa sensor terjadi kontak dan motor servo berhenti seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.26. Pengujian ini dilakukan berulang-ulang untuk
mengetahui tekanan minimal yang dibutuhkan sensor.
Gambar 4.26. Cara pengujian tekanan sensor PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Tabel 4.6. Hasil pengujian sensor
Percobaan Tekanan pada timbangan
Nilai serial monitor arduino
Percobaan 1 Sensor aktif pada beban 356 gram
14 Percobaan 2
Sensor aktif pada beban 345 gram 14
Percobaan 3 Sensor aktif pada beban 342 gram
14 Percobaan 4
Sensor aktif pada beban 346 gram 14
Percobaan 5 Sensor aktif pada beban 340 gram
14 Percobaan 6
Sensor aktif pada beban 390 gram 14
Dari hasil pengujian sensor pada tabel 4.6 diatas, sensor tekan yang terdapat pada rahang gripper dapat bekerja jika mendapat tekanan beban minimal 340 gram. Dengan
demikian sensor tekan tersebut membutuhkan tekanan yang cukup besar untuk dapat bekerja atau mendeteksi adanya benda. Besarnya tekanan sensor yang dibutuhkan tergantung dari
rancangan mekanik sensor pada pembatas isolator yang digunakan, dalam hal ini pembatas isolator yang digunakan adalah busa spons. Karena pembatas busa spons yang digunakan
sedikit keras maka dibutuhkan tekanan yang cukup besar untuk menekan pembatas tersebut agar kedua sisi tembaga dari sensor dapat bersentuhan dan terjadi kontak. Karena tekanan
yang dibutuhkan sensor untuk dapat terjadi kontak cukup besar maka terkadang rahang gripper bergerak berbalik arah saat melakukan pencekaman, sehingga terkadang pencekaman
benda tidak maksimal sehingga harus diulang untk dapat mencekam dengan maksimal. Dari pengujian diatas nilai yang ditampilkan pada serial monitor arduino adalah 14,
yaitu kondisi pada saat sensor terjadi kontak, dengan range 0 – 1023. Jika pada kondisi
sensor tidak terjadi kontak nilai yang ditampilkan adalah 1023, dan jika sensor pada kondisi terjadi kontak nilai yang ditampilkan adalah 14. Sehingga pada program nilai yang digunakan
sebagai syarat untuk sensor yaitu pada angka 900, supaya sensor lebih sensitive, jika nilai sensor dibawah 900 maka sensor aktif, jika nilai sensor diatas 900 maka sensor belum aktif.
4.5.3. Pengujian Gripper Dengan Berbagai Bentuk Material
Kelebihan dari adaptif gripper ini adalah alat ini dapat digunakan untuk menggenggam berbagai bentuk material. Maka dari itu alat ini akan diuji bentuk material apa
saja yang dapat digenggam oleh gripper ini. Pengujian dilakukan dengan cara gripper digunakan untuk menggenggam berbagai variabel bentuk material yang telah ditentukan
seperti kotak, bola, silinder, prisma segitiga, plat dan tak beraturan. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
