Tujuan Manfaat Batasan Masalah

Gambar 2.5. Pulsa kendali motor servo [2] Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya rating torsi servo. Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal PWM harus diulang setiap 20 ms untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya. Berikut ini adalah data-data dari motor servo yang akan digunakan, yaitu motor servo Fitec FS 5109M : Power : 4.8V 6V Speed : 0.18sec60degree 0.16sec60degree Torque : 9.0kg.cm125.21oz.in 10.2kg.cm141.9oz.in Weight: 56g1.41oz Size: 40.8 x 20.1 x 38.0mm - Standard analog metal gears servo 2BB - Operating Voltage:4.8-6Volts - Interface: like JR - Wire length: 30cm - Rotation 180° Pulse Width: 500-2500 µs Gambar 2.6. Dimensi motor servo standar yang digunakan dalam rancangan ini[8]

2.3. Mikrokontroler AVR-ATmega328P

AVR –ATMega328P, mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC Reduce Instruction Set Computer yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC Completed Instruction Set Computer.[3] M ikrokontroler AVR Alf and Vegard’s Risc processor 8 bit, bertenaga rendah dengan teknologi CMOS berkinerja tinggi yang dilengkapi dengan dengan ADC internal, EEPROM internal, SRAM internal, memori flash, TimerCounter, PWM Pulse Width Modulation, analog comparator, dan lain-lain. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien, serta dapat mengembangkan kreativitas penggunaan mikrokontroler ATMega328P.[4] PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI