mendeteksi pencekaman benda maka pada saat melakukan pencekaman ini hanya bisa mencekam dengan kekuatan pencekaman secukupnya berdasarkan perkiraan. Jika dipaksakan
untuk mencekam terus maka dapat merusak motor pengerak.
Gambar 4.32. Gripper adaptif menggenggam material plat
Pada gambar 4.32 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material plat. Karena rahang gripper dapat menutup maksimal sehingga dapat
digunakan untuk mencekam material tipis seperti plat tersebut. Dari data tersebut dilakukan pula pengulangan pengujian pengulangan unutk
mencekam benda sebanyak 10 kali, untuk mengetahui tingkat keberhasilan dalam melakukan pencekaman. Dari percobaan pengulangan pada tabel 4.8 berikut, 8 dari 10 percobaan gripper
dapat mencekam benda dengan baik. Sehingga tingkat keberhasilan dari gripper yaitu 80.
Tabel. 4.8. Hasil pengujian pengulangan tingkat keberhasilan gripper
Percobaan Kondisi gripper
Percobaan I Berhasil
Percobaan II Berhasil
Percobaan III Gagal
Percobaan IV Berhasil
Percobaan V Berhasil
Percobaan VI Berhasil
Percobaan VII Gagal
Percobaan VIII Berhasil
Percobaan IX Berhasil
Percobaan XI Berhasil
4.5.4. Pengujian Beban Maksimal
Gripper ini juga akan digunakan untuk mengangkat benda yang digenggam tersebut. Maka dari itu alat ini akan diuji seberapa besar beban maksimal pencekaman gripper yang
dapat diangkat dan digenggam dengan baik oleh gripper. Pengujian dilakukan dengan cara mengangkat variabel beban yang telah ditentukan menggunakan adaptif gripper tersebut.
Dalam hal ini variable beban yang digunakan adalah bandul timbangan yang berbahan kuningan.
Tabel 4.9. Hasil pengujian beban maksimal gripper
Variabel beban Kemampuan cekam gripper
50 gram Terangkat dengan baik
100 gram Terangkat dengan baik
200 gram Terangkat dengan baik
500 gram Terangkat dengan baik
550 gram Terangkat dengan baik
600 gram Terangkat dengan baik
650 gram Benda yang diangkat mengalami sedikit selip
700 gram Benda tidak terangkat
800 gram Benda tidak terangkat
900 gram Benda tidak terangkat
1 kilogram Benda tidak terangkat
Dari hasil pengujian beban maksimal pada tabel 4.9 diatas, gripper mampu mengangkat beban dengan baik maksimal 600 gram. Dikatakan dapat menggenggam dengan
baik ialah beban yang dicekam dapan diangkat dengan baik tanpa adanya selip. Pada percobaan diatas, pengujian gripper pada beban 650 gram beban yang diangkat sudah tidak
dapat diangkat dengan baik karena beban yang diangkat mengalami selip yaitu beban turun secara perlahan dari rahang gripper yang lama kelamaan akan terlepas dari gripper. Cara
pencekaman benda untuk diuji, benda dicekam pada rahang gripper secara sejajar sperti pada gambar 4.34.
