Pengujian Sensor Pengujian Gripper Secara Keseluruhan

4.5.4. Pengujian Beban Maksimal

Gripper ini juga akan digunakan untuk mengangkat benda yang digenggam tersebut. Maka dari itu alat ini akan diuji seberapa besar beban maksimal pencekaman gripper yang dapat diangkat dan digenggam dengan baik oleh gripper. Pengujian dilakukan dengan cara mengangkat variabel beban yang telah ditentukan menggunakan adaptif gripper tersebut. Dalam hal ini variable beban yang digunakan adalah bandul timbangan yang berbahan kuningan. Tabel 4.9. Hasil pengujian beban maksimal gripper Variabel beban Kemampuan cekam gripper 50 gram Terangkat dengan baik 100 gram Terangkat dengan baik 200 gram Terangkat dengan baik 500 gram Terangkat dengan baik 550 gram Terangkat dengan baik 600 gram Terangkat dengan baik 650 gram Benda yang diangkat mengalami sedikit selip 700 gram Benda tidak terangkat 800 gram Benda tidak terangkat 900 gram Benda tidak terangkat 1 kilogram Benda tidak terangkat Dari hasil pengujian beban maksimal pada tabel 4.9 diatas, gripper mampu mengangkat beban dengan baik maksimal 600 gram. Dikatakan dapat menggenggam dengan baik ialah beban yang dicekam dapan diangkat dengan baik tanpa adanya selip. Pada percobaan diatas, pengujian gripper pada beban 650 gram beban yang diangkat sudah tidak dapat diangkat dengan baik karena beban yang diangkat mengalami selip yaitu beban turun secara perlahan dari rahang gripper yang lama kelamaan akan terlepas dari gripper. Cara pencekaman benda untuk diuji, benda dicekam pada rahang gripper secara sejajar sperti pada gambar 4.34. Gambar 4.33. Motor servo bergerak 50 o untuk membuka dan menutup gripper Dari gambar 4.33. menunjukkan bahwa motor servo bergerak dengan jangkauan 0 o – 50 o untuk membuka dan menutup gripper. Posisi 0 o motor servo diposisikan pada saat gripper terbuka maksimal. Pada gambar 4.33 juga ditunjukkan panjang link penggerak gripper yaitu sepanjang 68 mm, 48 mm dan 20 mm. Dengan panjang lengan itu maka dapat dihitung beban maksimal pada ujung dari link penggerak tersebut dengan persamaan berikut ini : 4.1 Keterangan : = Torsi kg.cm = Panjang link penggerak cm W = Beban maksimal kg Diketahui torsi dari motor servo adalah 9 Kg.cm dan panjang link penggerak adalah 136 mm 13,6 cm untuk beban maksimal dapat dihitung yaitu : = = 0,661 kg Dari perhitungan diatas beban maksimal pada ujung link penggerak adalah 0,661 kg PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI