Prinsip Kerja Pengendalian Motor Servo

Tabel 2.1. Fungsi Khusus Port B Port Pin Fungsi Alternatif PB7 XTAL2 chip clock oscillator pin 2, TOSC2 timer oscillator pin 2, PCINT7 pin change interrupt 7 PB6 XTAL1 chip clock oscillator pin 1 or external clock input, TOSC1 timer oscillator pin 1, PCINT6 pin change interrupt 6 PB5 SCK SPI bus master clock input, PCINT5 pin change interrupt 5 PB4 MISO SPI bus master clock inputslave output, PCINT4 pin change interrupt4 PB3 MOSI SPI bus masteroutput?slave input, OCS2A timercounter2 output compare match A output, PCINT3 pin change interrupt 3 PB2 SS SPI bus master slave select, OC1B timercounter1 output compare match B output, PCINT2 pin change interrupt 2 PB1 OC1A timercounter1 output compare match A output, PCINT1 pin change interrupt 1 PB0 ICP1 timercounter1 input capture input,CLKO divided system clock output, PCINT0 pin change interrupt 0 6. Port C PC5:0 Port C portC0...portC5 merupakan jalur data 7 bit yang dapat difungsikan sebagai inputouput digital. Tabel 2.2. Fungsi Khusus Port C Port Pin Fungsi Alternatif PC6 RESET reset pin, PCINT 14 pin change interrupt 14 PC5 ADC5 ADC input channel 5, SCL 2-wire serial bus clock line, PCINT 13 pin change interrrupt 13 PC4 ADC4 ADC input channel 4, SDA 2-wire serial bus data inputoutput line, PCINT 12 pin change interrupt 12 PC3 ADC3 ADC input channel 3, PCINT 11 pin change interrupt 11 PC2 ADC2 ADC input channel 2, PCINT 10 pin change interrupt 10 PC1 ADC1 ADC input channel 1, PCINT 9 pin change interrupt 9 PC0 ADC0 ADC input channel 0, PCINT 8 pin change interrupt 8 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 7. Port D PD7:0 Port D portD0...PortD7 merupakan jalur data 8 bit yang masing-masing pin juga dapat difungsikan sebagai inputoutput. Tabel 2.3. Fungsi Khusus Port D Port Pin Fungsi Alternatif PD7 AIN1 analog comparator negative input, PCINT 23 pin change interrupt 23 PD6 AIN0 analog comparator positive input, OC0A timercounter0 output compare match A output, PCINT 22 pin change interrupt 22 PD5 T1 timercounter 1 external counter input, OC0B timercounter0 output compare match B output, PCINT 21 pin change interrupt 21 PD4 XCK USART external clock inputoutput, T0 timercounter 0 external counter input, PCINT20 pin change interrupt 20 PD3 INT1 external interrupt 1 input, OC2B timercounter2 output compare match B output, PCINT19 pin change interrupt 19 PD2 INT0 external interrupt 0 input, PCINT18 pin change interrupt 18 PD1 TXD USART output pin, PCINT17 pin change interrupt 17 PD0 RXD USART input pin, PCINT16 pin change interrupt 16 8. PC6RESET Jika RSTDISBL Fuse diprogram, PC6 digunakan sebagai I O pin. Perhatikan bahwa karakteristik listrik dari PC6 berbeda dari pin lain Port C. Jika RSTDISBL Fuse adalah tidak dapat diprogram, PC6 digunakan sebagai masukan ulang. Low level pada pin ini selama lebih dari panjang pulsa minimum akan menghasilkan reset, bahkan jika jam tidak berjalan. 9. ADC7:6 TQFP and QFNMLF Package Only Dalam paket TQFP dan QFNMLF, ADC7:6 melayani sebagai analog input untuk converter AD. Pin-pin ini ditenagai dari supply analog dan berperan sebagai 10-bit chanel. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 2.8. Diagram blok mikrokontroller ATMega328P[4]

2.4. Arduino

Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment IDE yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memori mikrokontroler. Arduino Uno dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino . Pada ATMega328 di Arduino terdapat bootloader yang memungkinkan untuk meng- upload kode baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal.[6] Pada gambar 2.9 ditunjukkan tampilan dari software Arduino. Gambar 2.9. Tampilan IDE Arduino IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari: 1. Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan mengeditprogram Arduino dalam bahasa C. 2. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program bahasa Processing menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasaProcessing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini. 3. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam memory didalam papan Arduino. Sebuah kode program Arduino umumnya disebut dengan istilah sketch. Kata“sketch” digunakan secara bergantian dengan “kode program” dimana keduanya memiliki arti yang sama. Arduino memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan platform elektronik lainnya. Beberapa keunggulan tersebut antara lain: 1. Modul Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open source yang berbasis pada kemudahan dan fleksibilitas penggunaan hardware dan software. Artinya pembaca dapat mengunduh software dan gambar rangkaian Arduino tanpa harus membayar kepada pembuat Arduino. 2. IDE Arduino merupakan multiplatform yang dapat dijalankan di berbagai sistem operasi seperti Windows, Macintosh, dan Linux. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI