Gambar 4.3. Gripper pada posisi menutup
Jika gripper pada posisi menutup maksimal seperti yang ditunjukan pada gambar 4.3, rahang gripper dapat menutup rapat. Pada saat gripper menutup maksimal memiliki dimensi
yang berbeda dengan pada saat gripper membuka maksimal. Dimensi pada saat gripper menutup maksimal memiliki lebar 140 mm dengan tinggi 210 mm.
Gambar 4.4. Controller Box Dari gambar 4.4 merupakan tampilan dari Controller Box. Controller Box atau kotak
kendali merupakan tempat dimana meletakkan seluruh komponen-komonen elektrik yang digunakan untuk mengendalikan gripper. Pada kotak kendali ini terdapat dua potensiometer
yang digunakan untuk mengendalikan gerakan-gerakan gripper sesuai dengan keinginan. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Kedua potensiometer tersebut memiliki fungsi masing-masing. Pada potensiometer 1 sebelah kiri, digunakan untuk mengendalikan motor seervo yang berada dibawah yang berguna
untuk menggerakkan gripper bergerak memutar sebesar 180
o
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam. Lalu, pada potensiometer 2 sebelah kanan digunakan untuk
mengendalikan motor servo yang berada disisi gripper yang berguna untuk menggerakkan rahang gripper bergerak membuka dan menutup.
4.1.1. Hasil Perancangan Mekanik Sensor
Gripper Adaptif ini mempunyai bagian-bagian mekanik. Dari bagian yang paling atas pada gripper terdapat rahang gripper dimana benda akan digenggam. Pada rahang gripper ini
terdapat sensor tekan pada permukaan rahangnya seperti yang terlihat pada gambar 4.5. dibawah ini.
Gambar 4.5. Sensor tekan yang terletak pada permukaan rahang gripper.
Sesnsor ini terdiri dari dua plat tembaga yang direnggangkan dan diberi pembatas isolator berupa gabus sehingga plat 1 dengan plat 2 berjarak 1,5 mm. Sensor ini berukuran
panjang 36 mm dan lebar 22 mm. Salah satu plat tembaga ditempelkan pada permukaan rahang gripper seperti pada gambar 4.6. Lalu plat tembaga kedua ditempelkan dihadapan plat
tembaga yang pertama dengan diberi pembatas busa supaya tidak terhubung plat tembaga satu dengan plat tembaga yang lainnya. Karena plat tembaga yang cenderung tidak elastis,
mudah tertekuk dan bengkok, maka plat tembaga yang berada diluar yang akan bersinggungan dengan benda kerja ditempelkan pada plat mika tipis yang lebih kaku.
Sehingga plat tembaga tidak mudah tertekuk atau bengkok jika tertekan oleh benda berkali- kali.
Gambar 4.6. Plat tembaga yang diletakkan pada permukaan rahang gripper.
Karena rahang gripper merupakan tempat bersinggungan dengan benda kerja maka permukaan sensor yang dilapisi mika tipis tersebut dilapisi kembali dengan karet. Hal ini
dilakukan untuk mengantisipasi terjadinya selip saat proses pencekaman sehingga proses pencekaman tidak maksimal. Pelapisan karet juga dilakukan pada seluruh area kerja yang
akan bersinggungan dengan benda kerja, seperti pada bagian atas body gripper dan juga bagian tepi dari linkpenghubung pada gripper seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.7.
Dengan adanya lapisan karet tersebut proses pencekaman akan lebih maksimal dan lebih kencang tanpa terjadi selip.
Gambar 4.7. Pelapisan permukaan area kerja dengan karet. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
