Latar Belakang Robotic adaptive gripper.

Motor Servo terdiri dari beberapa bagian utama: motor dan gearbox, sensor posisi, error amplifier dan motor driver serta sirkuit yang mendekode posisi yang diminta. Motor driver adalah salah satu perangkat umum yang digunakan untuk kendali motor DC. Driver motor ini yang nantinya bertugas mengendalikan arah putaran maupun kecepatan motor DC yang akan dikendalikan. [1] Gambar 2.3 berikut ini merupakan diagram blok motor servo.0 Gambar 2.4. Pin dan pengkabelan pada motor servo [1] Motor servo memiliki 3 kabel, yaitu kabel power, ground dan kendali seperti pada gambar 2.4. [2] Tipe motor servo menentukan kapasitas motor untuk menanggung beban. Operasional dari motor servo dikendalikan oleh pulsa selebar kurang lebih 20ms yang mana lebar pulsa antara 0,5ms dan 2ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Berdasarkan gambar 2.5 bisa dilihat, bila diberikan pulsa dengan besar 1,5ms mencapai gerakan 90º, maka bila kita berikan data kurang dari 1,5ms maka posisi mendekati 0º dan bila diberi data lebih dari 1,5ms maka posisi mendekati 180º. Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1,5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah sudut 0° netral. Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1,5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam Counter Clock wise, CCW dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1,5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam Clock Wise, CW dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan di posisi tersebut. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 2.5. Pulsa kendali motor servo [2] Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya rating torsi servo. Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal PWM harus diulang setiap 20 ms untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya. Berikut ini adalah data-data dari motor servo yang akan digunakan, yaitu motor servo Fitec FS 5109M :