Power : 4.8V
6V Speed :
0.18sec60degree 0.16sec60degree
Torque : 9.0kg.cm125.21oz.in
10.2kg.cm141.9oz.in Weight:
56g1.41oz Size:
40.8 x 20.1 x 38.0mm - Standard analog metal gears servo 2BB
- Operating Voltage:4.8-6Volts - Interface: like JR
- Wire length: 30cm - Rotation 180°
Pulse Width: 500-2500 µs
Gambar 2.6. Dimensi motor servo standar yang digunakan dalam rancangan ini[8]
2.3. Mikrokontroler AVR-ATmega328P
AVR –ATMega328P, mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai
arsitektur RISC Reduce Instruction Set Computer yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC Completed Instruction Set Computer.[3]
M ikrokontroler AVR Alf and Vegard’s Risc processor 8 bit, bertenaga rendah dengan
teknologi CMOS berkinerja tinggi yang dilengkapi dengan dengan ADC internal, EEPROM internal, SRAM internal, memori flash, TimerCounter, PWM Pulse Width
Modulation, analog comparator, dan lain-lain. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien,
serta dapat mengembangkan kreativitas penggunaan mikrokontroler ATMega328P.[4] PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Instruksi – instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal,
dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi
– instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock. 32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi
pada ALU Arithmatic Logic unit yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode
pengalamatan tidak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data. Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X gabungan R26 dan
R27 , register Y gabungan R28 dan R29 , dan register Z gabungan R30 dan R31 . Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori program
terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas, terdapat register lain yang terpetakan dengan
teknik memory mapped IO selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI,
EEPROM, dan fungsi IO lainnya. Register – register ini menempati memori pada alamat
0x20h – 0x5Fh.[4]
2.3.1. Fitur
Fitur-fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler ATMega328P seperti yang terangkum dalam ATMega328P datasheet adalah sebagai berikut [4] :
1. Saluran IO input-output sebanyak 28 buah,yaituport A, port B, port C, dan
port D. 2.
ADC internal sebanyak 6 saluran. 3.
6 saluran PWM. 4.
Eksekusi single clock cycle sampai dengan 131 instruksi. 5.
Tiga buah TimerCounter dengan kemampuan pembandingan. 6.
CPU yang terdiri atas 28 buah register. 7.
SRAM sebesar 2 Kb. 8.
EEPROM sebesar 1 Kb yang dapat diprogram saat operasi. 9.
Memori Flash sebesar 32 Kb dengan kemampuan Read While Write. 10.
Kemampuan me-reset ketika program berjalan 11.
Port antarmuka SPI 12.
Internal kalibrasi Oscillator PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
