Cara Pengoperasian Alat Cara Pengoperasian Alat dan Cara Kerja Sistem
Gambar 4.30. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk bola
Pada gambar 4.30 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk bola. Bola ini memiliki permukaan yang selindris pada
seluruh sisinya. Proses pencekaman material berbentuk bola ini juga tidak jauh beda saat gripper mencekam material berbentuk silindris. Bola dicekam dibawah engsel rahang lalu
rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang gripper mendeteksi material tersebut sehingga bola tercekam dengan baik.
Gambar 4.31. Gripper adaptif menggenggam diameter dalam dengan rahang luar
Pada gambar 4.31 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam pada diameter dalam dari benda. Pencekaman diameter dalam dari benda ini
menggunakan sisi bagian luar dari rahang gripper. Tapi syarat dari proses pencekaman dengan cara ini yaitu diameter dalam tersebut harus berukuran minimal 38 mm. Hal ini
dikarenakan rahang gripper saat menutup maksimal memiliki jarak antar sisi luar rahang sebesar 37 mm. Proses pencekaman ini dilakukan dengan cara menutup maksimal rahang
gripper terlebih dahulu lalu buka rahang gripper sampai dapat mencengkam sisi diameter dalam dari benda. Namun, karena pada sisi luar rahang belum terdapat sensor untuk
mendeteksi pencekaman benda maka pada saat melakukan pencekaman ini hanya bisa mencekam dengan kekuatan pencekaman secukupnya berdasarkan perkiraan. Jika dipaksakan
untuk mencekam terus maka dapat merusak motor pengerak.
Gambar 4.32. Gripper adaptif menggenggam material plat
Pada gambar 4.32 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material plat. Karena rahang gripper dapat menutup maksimal sehingga dapat
digunakan untuk mencekam material tipis seperti plat tersebut. Dari data tersebut dilakukan pula pengulangan pengujian pengulangan unutk
mencekam benda sebanyak 10 kali, untuk mengetahui tingkat keberhasilan dalam melakukan pencekaman. Dari percobaan pengulangan pada tabel 4.8 berikut, 8 dari 10 percobaan gripper
dapat mencekam benda dengan baik. Sehingga tingkat keberhasilan dari gripper yaitu 80.
Tabel. 4.8. Hasil pengujian pengulangan tingkat keberhasilan gripper
Percobaan Kondisi gripper
Percobaan I Berhasil
Percobaan II Berhasil
Percobaan III Gagal
Percobaan IV Berhasil
Percobaan V Berhasil
Percobaan VI Berhasil
Percobaan VII Gagal
Percobaan VIII Berhasil
Percobaan IX Berhasil
Percobaan XI Berhasil