Cara Pengoperasian Alat Cara Pengoperasian Alat dan Cara Kerja Sistem

Gambar 4.30. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk bola Pada gambar 4.30 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk bola. Bola ini memiliki permukaan yang selindris pada seluruh sisinya. Proses pencekaman material berbentuk bola ini juga tidak jauh beda saat gripper mencekam material berbentuk silindris. Bola dicekam dibawah engsel rahang lalu rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang gripper mendeteksi material tersebut sehingga bola tercekam dengan baik. Gambar 4.31. Gripper adaptif menggenggam diameter dalam dengan rahang luar Pada gambar 4.31 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam pada diameter dalam dari benda. Pencekaman diameter dalam dari benda ini menggunakan sisi bagian luar dari rahang gripper. Tapi syarat dari proses pencekaman dengan cara ini yaitu diameter dalam tersebut harus berukuran minimal 38 mm. Hal ini dikarenakan rahang gripper saat menutup maksimal memiliki jarak antar sisi luar rahang sebesar 37 mm. Proses pencekaman ini dilakukan dengan cara menutup maksimal rahang gripper terlebih dahulu lalu buka rahang gripper sampai dapat mencengkam sisi diameter dalam dari benda. Namun, karena pada sisi luar rahang belum terdapat sensor untuk mendeteksi pencekaman benda maka pada saat melakukan pencekaman ini hanya bisa mencekam dengan kekuatan pencekaman secukupnya berdasarkan perkiraan. Jika dipaksakan untuk mencekam terus maka dapat merusak motor pengerak. Gambar 4.32. Gripper adaptif menggenggam material plat Pada gambar 4.32 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material plat. Karena rahang gripper dapat menutup maksimal sehingga dapat digunakan untuk mencekam material tipis seperti plat tersebut. Dari data tersebut dilakukan pula pengulangan pengujian pengulangan unutk mencekam benda sebanyak 10 kali, untuk mengetahui tingkat keberhasilan dalam melakukan pencekaman. Dari percobaan pengulangan pada tabel 4.8 berikut, 8 dari 10 percobaan gripper dapat mencekam benda dengan baik. Sehingga tingkat keberhasilan dari gripper yaitu 80. Tabel. 4.8. Hasil pengujian pengulangan tingkat keberhasilan gripper Percobaan Kondisi gripper Percobaan I Berhasil Percobaan II Berhasil Percobaan III Gagal Percobaan IV Berhasil Percobaan V Berhasil Percobaan VI Berhasil Percobaan VII Gagal Percobaan VIII Berhasil Percobaan IX Berhasil Percobaan XI Berhasil