Power Supply Hasil Perancangan Perangkat Elektrik

Tabel 4.6. Hasil pengujian sensor Percobaan Tekanan pada timbangan Nilai serial monitor arduino Percobaan 1 Sensor aktif pada beban 356 gram 14 Percobaan 2 Sensor aktif pada beban 345 gram 14 Percobaan 3 Sensor aktif pada beban 342 gram 14 Percobaan 4 Sensor aktif pada beban 346 gram 14 Percobaan 5 Sensor aktif pada beban 340 gram 14 Percobaan 6 Sensor aktif pada beban 390 gram 14 Dari hasil pengujian sensor pada tabel 4.6 diatas, sensor tekan yang terdapat pada rahang gripper dapat bekerja jika mendapat tekanan beban minimal 340 gram. Dengan demikian sensor tekan tersebut membutuhkan tekanan yang cukup besar untuk dapat bekerja atau mendeteksi adanya benda. Besarnya tekanan sensor yang dibutuhkan tergantung dari rancangan mekanik sensor pada pembatas isolator yang digunakan, dalam hal ini pembatas isolator yang digunakan adalah busa spons. Karena pembatas busa spons yang digunakan sedikit keras maka dibutuhkan tekanan yang cukup besar untuk menekan pembatas tersebut agar kedua sisi tembaga dari sensor dapat bersentuhan dan terjadi kontak. Karena tekanan yang dibutuhkan sensor untuk dapat terjadi kontak cukup besar maka terkadang rahang gripper bergerak berbalik arah saat melakukan pencekaman, sehingga terkadang pencekaman benda tidak maksimal sehingga harus diulang untk dapat mencekam dengan maksimal. Dari pengujian diatas nilai yang ditampilkan pada serial monitor arduino adalah 14, yaitu kondisi pada saat sensor terjadi kontak, dengan range 0 – 1023. Jika pada kondisi sensor tidak terjadi kontak nilai yang ditampilkan adalah 1023, dan jika sensor pada kondisi terjadi kontak nilai yang ditampilkan adalah 14. Sehingga pada program nilai yang digunakan sebagai syarat untuk sensor yaitu pada angka 900, supaya sensor lebih sensitive, jika nilai sensor dibawah 900 maka sensor aktif, jika nilai sensor diatas 900 maka sensor belum aktif.

4.5.3. Pengujian Gripper Dengan Berbagai Bentuk Material

Kelebihan dari adaptif gripper ini adalah alat ini dapat digunakan untuk menggenggam berbagai bentuk material. Maka dari itu alat ini akan diuji bentuk material apa saja yang dapat digenggam oleh gripper ini. Pengujian dilakukan dengan cara gripper digunakan untuk menggenggam berbagai variabel bentuk material yang telah ditentukan seperti kotak, bola, silinder, prisma segitiga, plat dan tak beraturan. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Tabel 4.7. Hasil pengujian gripper untuk mencekam berbagai macam bentuk material Variabel bentuk bahan material Kemampuan cekam gripper Kotak Dapat dicekam dengan baik Silinder Dapat dicekam dengan baik Bola Dapat dicekam dengan baik Prisma segitiga Dapat dicekam dengan baik Pipa Dapat dicekam dengan baik Plat Dapat dicekam dengan baik Mouse komputer Dapat dicekam dengan baik Spons Tidak dapat dicekam dengan baik Dari hasil pengujian bentuk material pada tabel 4.7 diatas, gripper adaptif yang diuji dapat mencekam hampir semua variabel bentuk material yang telah disiapkan kecuali material spons yang tidak dapat dicekam dengan baik karena material yang terlalu lunak. Hal ini dikarenakan tingkat kekerasan material tidak cukup kuat untuk memberi tekanan pada sensor, sehingga sensor tidak mendeteksi ada material spons tersebut. Kemampuan pencekaman gripper pada material padat juga mampu mencekam dengan baik. Gripper adaptif ini juga bisa digunakan untuk menggenggam bentuk benda tak beraturan seperti mouse komputer. Gambar 4.27. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk kotak Pada gambar 4.27 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk kotak. Jika material memiliki bentuk bidang lurus yang sejajar seperti pada sisi-sisi balok tersebut maka material dapat digenggam pada sisi rahang atas.