Inisialisasi Pembacaan Potensiometer Hasil Perancangan Perangkat Lunak

Gambar 4.28. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk silinder Pada gambar 4.28 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk silinder atau tabung. Jika material yang akan digenggam memiliki sisi berbentuk silindris seperti ini maka material tersebut dapat digenggam dibawah engsel rahang gripper, sehingga saat pencekaman rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang mendeteksi benda tersebut. Gambar 4.29. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk prisma segitiga Pada gambar 4.29 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk prisma segitiga. Prisma segitiga tidak memiliki sisi yang sejajar dan juga tidak memiliki sisi silindris seperti pada bentuk balok dan silindris, namun prisma segitiga mempunyai sisi simetris sehingga dapat juga dicekam oleh adaptif gripper. Proses pencekaman material berbentuk prisma segitiga ini tidak jauh beda saat gripper mencekam material berbentuk silindris. Prisma segitiga dicekam dibawah engsel rahang dengan salah satu sisi segitiga sejajar dengan body gripper sehingga salah satu sudut segitga menghadap keluar rahang, lalu rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang gripper mendeteksi material tersebut. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 4.30. Gripper adaptif menggenggam material berbentuk bola Pada gambar 4.30 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam material berbentuk bola. Bola ini memiliki permukaan yang selindris pada seluruh sisinya. Proses pencekaman material berbentuk bola ini juga tidak jauh beda saat gripper mencekam material berbentuk silindris. Bola dicekam dibawah engsel rahang lalu rahang gripper akan menyesuaikan sampai sensor pada rahang gripper mendeteksi material tersebut sehingga bola tercekam dengan baik. Gambar 4.31. Gripper adaptif menggenggam diameter dalam dengan rahang luar Pada gambar 4.31 ditunjukkan bahwa gripper adaptif dapat digunakan untuk menggenggam pada diameter dalam dari benda. Pencekaman diameter dalam dari benda ini menggunakan sisi bagian luar dari rahang gripper. Tapi syarat dari proses pencekaman dengan cara ini yaitu diameter dalam tersebut harus berukuran minimal 38 mm. Hal ini dikarenakan rahang gripper saat menutup maksimal memiliki jarak antar sisi luar rahang sebesar 37 mm. Proses pencekaman ini dilakukan dengan cara menutup maksimal rahang gripper terlebih dahulu lalu buka rahang gripper sampai dapat mencengkam sisi diameter dalam dari benda. Namun, karena pada sisi luar rahang belum terdapat sensor untuk