20
BAB III
PERANCANGAN PENELITIAN
3.1. Perancangan Sistem
Perancangan pengendali adaptif gripper ini akan dibagi menjadi dua sistem perancangan, yaitu perancangan sistem hardware dan perancangan sistem software.
Perancangan sistem hardware yaitu meliputi mengenai perancangan desain mekanik, elektrik dan sensor. Perancangan sistem software akan berhubungan dengan perancangan
program yang akan digunakan untuk mengoperasikan perangkat yang akan dibuat. Dibawah ini adalah rancangan diagram blok dari sistem pengendaligripper yang akan
dibuat.
Gambar 3.1. Diagram blok sistem perancangan
Dari gambar diagram blok sistem pada gambar 3.1, terdapat 2 potensiometer yang digunakan sebagai masukan untuk menggerakkan motor-motor untuk menggerakkan
gripper. Setiap potensiometer akan menggerakkan 1 motor servo pada gripper. Pada awalnya sinyal yang dihasilkan dari potensiometer akan masuk dan diolah oleh
mikrokontroler ATmega 382 P yang akan memberikan output ke 2 motor servo. Lalu sinyal dari sensor benda juga akan masuk dan diolah oleh mikrokontroler ATmega 328 P
yang akan memberikan informasi apakah gripper sudah menjepit benda kerja atau tidak. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.2. Perancangan Sistem Hardware
3.2.1. Rancangan Gripper
Gripper merupakan sebuah end effector atau ujung dari sebuah lengan robot yang nantinya akan bersinggungan langsung dengan benda kerja yang akan digenggam oleh
robot tersebut. Maka dari itu gripper didesain sedemikian rupa sehingga dapat menggenggam sesuai dengan benda kerja yang akan digenggam.
Gambar 3.2. Desain Rancangan Adaptif Gripper
Gambar 3.2. diatas merupakan rancangan gripper yang akan dibuat. Rancangan gripper yang akan dibuat memilki 4 link penghubung pada setiap rahangnya. Link-link
tersebut dirancang agar rahang gripper dapat bergerak lebih fleksibel dan dapat mengikuti bentuk benda yang digenggam. Material yang digunakan untuk membuat gripper ini
adalah menggunaknan bahan Acrylic, dan pada ujung rahang gripper dilapisi karet sehingga gripper dapat menggenggam benda dengan baik dan tidak terjadi selip pada saat
menggenggam. Sensor pendeteksi
benda
Motor Servo 2 Motor Servo 1
a b
c Gambar 3.3. Dimensi ukuran dari rancangan gripper yang akan dibuat.
Gambar a tampilan gripper dari atas, gambar b tampilan gripper dari depan dan gambar c tampilan gripper pada posisi terbuka maksimal
Gripper dirancang dengan dimensi yang cukup besar supaya gripper dapat menggenggam benda dengan ukuran yang lebih beragam. Dari gambar 3.3 dapat dilihat
bahwa rahang gripper dapat terbuka dengan jarak maksimal ±120 mm dan dapat menutup hingga 0 mm, sehingga gripper dapat menggenggam benda dengan ukuran antara 0
– 120 . PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Kategori