apakah kondisi sudah terpenuhi atau belum. Jika belum maka proses akan dilaksanakan. Namun, jika sudah terpenuhi maka proses dihentikan.
- do while
Pada perintah for dan while, pengecekan dilakukan sebelum melakukan perulangan. Namun, pada perintah do while, proses akan dijalankan terlebih
dahulu kemudian dilakukan pengecekan terhadap kondisi. Jadi perintah ini paling tidak melakukan satu kali proses.
2.4 CodeVisionAVR
CodeVisionAVR merupakan salah satu software compiler yang khusus digunakan untuk mikrokontroler keluarga AVR. CodeVisionAVR merupakan
yang terbaik bila dibandingkan dengan compiler yang lain karena beberapa kelebihan yang dimiliki oleh CodeVisionAVR antara lain:
1. Menggunakan IDE Integrated Development Environment. 2. Fasilitas yang disediakan lengkap mengedit program, meng-compile
program, men-download program serta tampilannya terlihat menarik dan mudah dimengerti. Kita dapat mengatur settingan editor sedemikian rupa
sehingga memudahkan kita dalam penulisan program. 3. Mampu membangkitkan kode program secara otomatis dengan
menggunakan fasilitas CodeWizardAVR. 4. Memiliki fasilitas untuk men-download program langsung dari
CodeVisionAVR dengan menggunakan hardware khusus seperti Atmel STK500, Kanda System STK200+300 dan beberapa hardware lain yang
telah didefenisikan oleh CodeVisionAVR.
Universitas Sumatera Utara
5. Memiliki fasilitas debugger sehingga dapat menggunakan software compiler lain untuk mengecek kode assembler nya, contohnya
AVRStudio. 6. Memiliki
terminal komunikasi
serial yang
terintegrasi dalam
CodeVisionAVR sehingga dapat digunakan untuk membantu pengecekan program yang telah dibuat khususnya yang menggunakan fasililtas
komunikasi serial UART. Salah satu kelebihan dari CodeVisionAVR adalah tersedianya fasilitas
untuk men-download program ke mikrokontroler yang telah terintegrasi sehingga demikian CodeVisionAVR ini selain dapat berfungsi sebagai software compiler
juga dapat berfungsi sebagai software programmer downloader. Jadi kita dapat melakukan proses download program yang telah dikompilasi dengan
menggunakan software CodeVisionAVR juga.
2.5 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke
Universitas Sumatera Utara
arah yang berlawanan dengan jarum jam. Gambar 2.10 memperlihatkan tampilan fisik dari sebuah motor servo.
Gambar 2.10 Motor Servo
Motor servo mampu bekerja dua arah yaitu searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat
dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM dari mikrokontroler pada bagian pena kontrolnya. Dalam aplikasinya, motor servo
tidak memerlukan rangkaian driver karena yang diperlukan hanya sinyal PWM dengan range 0V-5V.
Motor servo secara umum terbagi ke dalam 2 jenis: 1. Motor Servo Standar 180°.
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah CW dan CCW dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi
sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.
2. Motor Servo Continuous Motor jenis ini mampu bergerak dua arah CW dan CCW tanpa batasan
defleksi sudut putar dapat berputar secara kontinyu. Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
Universitas Sumatera Utara
gerakan 90°, maka jika kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan jika kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati
180°. Gambar 2.11 memperlihatkan pensinyalan sebuah motor servo.
Gambar 2.11 Pensinyalan Sebuah Motor Servo
2.6 LCD Liquid Crystal Display
