Metode Pengenalan Warna Proses Kerja dan Mekanisme Gerak Lengan Robot

Gambar 3.9. Jarak Lengan Robot dengan Benda dan Wadahnya Pada gambar 3.9 dapat dilihat penentuan sudut peletakan benda yang telah ditentukan sendiri. Pada proses ini motor servo satu pada poros robot mempunyai peran utama, motor tersebut akan menggerakan poros lengan robot dengan sudut putar yang telah diatur sesuai dengan warna benda yang telah terdeteksi. Jika benda berwarna merah maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 135º, jika benda berwarna hijau maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 180º, jika benda berwarna biru maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 45º. Nilai tiap motor servo terdapat pada tabel 3.1. Saat posisi siaga sudut motor servo pada lengan robot ditentukan sendiri sesuai keinginan dan saat posisi pengambilan dan peletakan benda dilakukan perhitungan menggunakan inverse kinematics, nilai koordinat x dan y serta l1 dan l2 sudah ditentukan sehingga hanya dicari nilai � dan � [4]. Gambar 3.10. Konfigurasi Robot Dengan melihat konfigurasi robot pada gambar 3.10 didapat rumus untuk mendapatkan nilai � dan � adalah sebagai berikut [4] : � = arccos⁡ + − − � = arcsin⁡ i ⁡ � √ + + arctan ⁡ Keterangan : x = jarak antara robot dan benda y = tinggi benda l1 = panjang lengan 1 l2 = panjang lengan 2 Pemberian nilai : x = 15cm, y = 3cm, l1 = 14cm, l2 = 17cm sehingga didapat nilai : � = arccos⁡ + − − ⁡ ⁡ ⁡ ⁡ = 121,824º = 122º � = arcsin⁡ i ⁡ √ + + arctan ⁡ = 81,778º = 82º Nilai sudut pada motor servo dapat dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1. Nilai Sudut Tiap Motor Servo Posisi Sudut Servo 1 Servo 2 Servo 3 Servo 4 Siaga 90º 110º 90º 90º Ambil Benda 90º 82º 122º 180º Meletakan Benda Benda Merah 135º 82º 122º 90º Benda Hijau 180º 82º 122º 90º Benda Biru 45º 82º 122º 90º Pada tabel 3.1 servo empat nilai sudut motor servonya adalah 90º posisi membuka gripper , sedangkan saat nilai sudut motor servo adalah 180º posisi gripper mencengkram benda. Dan posisi mengambil dengan meletakan bendanya berdasarkan warna adalah sama yang berbeda hanya pada poros motor satu sesuai dengan warna benda yang dituju.

3.3. Perancangan Perangkat Keras

Ada beberapa bagian utama dalam perancangan subsistem perangkat keras lengan robot otomatis, yaitu : a. Minimum system ATmega32 + LCD 16x2 b. Webcam Logitech seri C270h c. Motor servo d. Regulator Tegangan IC 7805 + penguat arus e. Sensor photodiode f. Metode pengenalan warna 3.3.1. Minimum System ATmega32 + LCD 16x2 3.3.1.1.Minimum System ATmega32 Rangkaian minimum system berfungsi sebagai IO untuk mengontrol atau mengendalikan sudut putar motor servo yang telah diprogram dalam mikrokontroler ATmega32 pada lengan robot. Mikrokontroler membutuhkan minimum system yang terdiri dari rangkaian eksternal yaitu, rangkaian osilator, rangkaian reset. Untuk rangkaian osilator digunakan crystal dengan frekuensi sebesar 11,0592 MHz dan menggunakan kapasitor 22 pf pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler. Rangkaian osilator ini berfungsi sebagai sumber clock bagi mikrokontroler. Pemberian kapasitor bertujuan untuk memperbaiki kestabilan frekuensi yang diberikan oleh osilator eksternal. Gambar 3.11 menunjukan rangkaian osilator. Gambar 3.11. Rangkaian Osilator ATmega32[6]