Metode Pengenalan Warna Proses Kerja dan Mekanisme Gerak Lengan Robot
Gambar 3.9. Jarak Lengan Robot dengan Benda dan Wadahnya
Pada gambar 3.9 dapat dilihat penentuan sudut peletakan benda yang telah ditentukan sendiri. Pada proses ini motor servo satu pada poros robot mempunyai peran
utama, motor tersebut akan menggerakan poros lengan robot dengan sudut putar yang telah diatur sesuai dengan warna benda yang telah terdeteksi. Jika benda berwarna merah maka
sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 135º, jika benda berwarna hijau maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 180º, jika benda berwarna biru maka
sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 45º. Nilai tiap motor servo terdapat pada tabel 3.1.
Saat posisi siaga sudut motor servo pada lengan robot ditentukan sendiri sesuai keinginan dan saat posisi pengambilan dan peletakan benda dilakukan perhitungan
menggunakan inverse kinematics, nilai koordinat x dan y serta l1 dan l2 sudah ditentukan sehingga hanya dicari nilai
� dan � [4].
Gambar 3.10. Konfigurasi Robot
Dengan melihat konfigurasi robot pada gambar 3.10 didapat rumus untuk mendapatkan nilai
� dan � adalah sebagai berikut [4] : � = arccos
+ − −
� = arcsin
i � √ +
+ arctan
Keterangan : x = jarak antara robot dan benda
y = tinggi benda l1 = panjang lengan 1
l2 = panjang lengan 2 Pemberian nilai :
x = 15cm, y = 3cm, l1 = 14cm, l2 = 17cm sehingga didapat nilai :
� = arccos
+ − −
= 121,824º = 122º � = arcsin
i √
+
+ arctan = 81,778º = 82º
Nilai sudut pada motor servo dapat dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1. Nilai Sudut Tiap Motor Servo
Posisi Sudut
Servo 1 Servo 2
Servo 3 Servo 4
Siaga 90º
110º 90º
90º Ambil Benda
90º 82º
122º 180º
Meletakan Benda Benda Merah
135º 82º
122º 90º
Benda Hijau 180º
82º 122º
90º Benda Biru
45º 82º
122º 90º
Pada tabel 3.1 servo empat nilai sudut motor servonya adalah 90º posisi membuka gripper
, sedangkan saat nilai sudut motor servo adalah 180º posisi gripper mencengkram
benda. Dan posisi mengambil dengan meletakan bendanya berdasarkan warna adalah sama yang berbeda hanya pada poros motor satu sesuai dengan warna benda yang dituju.