Citra 1.Definisi Citra Pengolahan Citra Digital Pemrosesan Citra 1.RGB [18]

Perancangan mekanik lengan robot menggunakan metode puzzle dalam membentuk setiap bagian dari anatomi lengan robot. Berikut adalah gambar dua dimensi menggunakan software Google Sketchup untuk setiap bagian dari lengan robot seperti terlihat pada gambar 3.4, gambar 3.5, gambar 3.6. Gambar 3.4. Komponen 1 Gambar 3.5. Komponen 2 Gambar 3.6. Komponen 3 Gambar 3.7 adalah model Gripper penjepit benda, untuk bahan gripper digunakan akrilik 3 mm dan motor servo towerpro SG90 yang digunakan untuk menggerakan gripper dalam menjepit benda. Penggunaan engsel bertujuan agar gripper memiliki sendi gerak dalam membuka dan menutup. Gambar 3.7. Gripper Tampak Atas Gambar 3.8 adalah benda yang berbentuk kubus dengan ukuran 3x3x3cm yang terbuat dari akrilik dengan berat 20gram. Benda berwarna merah, hijau dan biru. Gambar 3.8. Benda Berbentuk Kotak 3x3x3cm Jarak antara lengan robot dengan benda dan conveyor diatur sedemikian rupa sehingga robot dapat menjangkau benda dalam proses pengambilan dan peletakan benda. Dengan menggunakan software Google Sketchup sebagai gambar tiga dimensi lengan robot dapat dilihat dan memperkirakan posisi lengan robot dengan benda dan wadah penampungnya. Gambar 3.9 menunjukan jarak antara lengan robot dengan benda dan wadahnya. Gambar 3.9. Jarak Lengan Robot dengan Benda dan Wadahnya Pada gambar 3.9 dapat dilihat penentuan sudut peletakan benda yang telah ditentukan sendiri. Pada proses ini motor servo satu pada poros robot mempunyai peran utama, motor tersebut akan menggerakan poros lengan robot dengan sudut putar yang telah diatur sesuai dengan warna benda yang telah terdeteksi. Jika benda berwarna merah maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 135º, jika benda berwarna hijau maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 180º, jika benda berwarna biru maka sudut putar motor servo satu bergerak dari 90º ke 45º. Nilai tiap motor servo terdapat pada tabel 3.1. Saat posisi siaga sudut motor servo pada lengan robot ditentukan sendiri sesuai keinginan dan saat posisi pengambilan dan peletakan benda dilakukan perhitungan menggunakan inverse kinematics, nilai koordinat x dan y serta l1 dan l2 sudah ditentukan sehingga hanya dicari nilai � dan � [4]. Gambar 3.10. Konfigurasi Robot