Contoh cropping dapat dilihat pada gambar 2.30.
a b
Gambar 2.30. a Citra sebelum di Crop, b Citra sesudah Cropping
2.16. Metode Pengenalan Warna
Metode yang digunakan adalah untuk melihat nilai hasil jumlah matriks red, green, dan blue
. Dari hasil jumlah tersebut dicari nilai terbesar pada penjumlahan masing - masing nilai matriks. Jumlah nilai terbesar menunjukan warna pada benda. Pada table 2.7 adalah contoh
nilai yang didapat setelah di jumlahkan.
Tabel 2.7. Contoh Nilai Matriks setelah dijumlahkan Gambar benda
berwarna Gambar setelah
di crop Nilai RGB benda
Pengenalan warna benda
Merah = 0,0344 Hijau = 10,8446
Biru = 8,1087 Benda berwarna
hijau
Dapat dilihat pada tabel 2.7 menunjukan nilai RGB pada benda yang lebih besar yaitu hijau, sehingga dapat disimpulkan bahwa gambar pada benda berwarna hijau.
31
BAB III
PERANCANGAN PENELITIAN
Dalam bab III ini akan dibahas mengenai perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pembahasan meliputi :
a. Proses kerja dan mekanisme lengan robot
b. Perancangan mekanik
c. Perancangan perangkat keras hardware
d. Perancangan perangkat lunak software
3.1. Proses Kerja dan Mekanisme Gerak Lengan Robot
Sistem dirancang menggunakan lengan robot yang mampu memindahkan dan menempatkan benda secara otomatis berdasarkan warna. Dengan menggunakan conveyor
sebagai pembawa benda, sensor photodiode yang akan memberhentikan conveyor apabila mendeteksi benda, lalu webcam sebagai sensor untuk image processing mengenali warna
dan bentuk pada benda yang akan di proses melalui laptop, USB to TTL converter yang akan mentransfer data ke mikrokontroler dan akan memerintahkan lengan robot dalam
mengambil dan meletakan benda pada wadah sesuai warnanya. Seperti ditunjukan pada gambar 3.1 yang merupakan diagram blok sistem.
Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem
3.2. Perancangan Mekanik
Pada perancangan mekanik dari robot tersebut, antara lain mendesain ukuran robot, penggunaan bahan dasar untuk mekanik robot yaitu akrilik setebal 3mm. Desain robot
menggunakan software Google Sketchup untuk gambar robotnya. Lengan robot terdiri dari empat bagian utama yaitu poros, gripper, komponen 1, komponen 2, komponen 3.
Gambar 3.2. Keseluruhan Sistem Lengan Robot.
Gambar 3.3. Model Anatomi Lengan Robot
Perancangan mekanik lengan robot menggunakan metode puzzle dalam membentuk setiap bagian dari anatomi lengan robot. Berikut adalah gambar dua dimensi menggunakan
software Google Sketchup untuk setiap bagian dari lengan robot seperti terlihat pada
gambar 3.4, gambar 3.5, gambar 3.6.
Gambar 3.4. Komponen 1
Gambar 3.5. Komponen 2
Gambar 3.6. Komponen 3
Gambar 3.7 adalah model Gripper penjepit benda, untuk bahan gripper digunakan akrilik 3 mm dan motor servo towerpro SG90 yang digunakan untuk menggerakan gripper
dalam menjepit benda. Penggunaan engsel bertujuan agar gripper memiliki sendi gerak dalam membuka dan menutup.
