Inverse Kinematics DASAR TEORI

Perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM ditunjukan pada persamaan 2.4, 2.5, dan 2.6 berikut [7]. � = 2.4 � � ⁡� �� = �⁡ × ⁡ × � 2.5 OCR = � � ⁡� 2.6 Keterangan : f = frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program T = periode N = prescaller yang digunakan OCR = nilai cacahan pulsa Pulse = lebar pulsa 2.4.5.2.Mode Operasi 1. Mode normal, timer digunakan untuk menghitung saja, membuat delay, dan mengitung selang waktu [10]. 2. Mode phase correct PWM PCP, digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM dimana nilai register counter TCNT0 yang mencacah naik dan turun secara terus menerus akan selalu dibandingakan dengan register pembanding OCR0 [5]. Hasil perbandingan register TCNT0 dan OCR0 digunakan untuk membangkitkan sinyal PWM yang dikeluarkan pada OC0 seperti ditunjukan Gambar 2.6. Gambar 2.6. Mode Phase Correct PWM [6] 3. CTC Clear timer on compare match, register counter TCNT0 akan mencacah naik kemudian di-reset atau kembali menjadi 0x00 pada saat nilai TCNT0 sama dengan OCR0. Sebelumnya OCR diset dulu, karena timer 0 dan 2 maksimumnya 255, maka range OCR 0-255 [7]. 4. Fast PWM, mode ini hampir sama dengan mode phase correct PWM, hanya perbedaannya adalah register counter TCNT0 mencacah naik saja dan tidak pernah mencacah turun seperti terlihat pada Gambar 2.7 [7]. Gambar 2.7. Mode Fast PWM [6] 2.4.6 Komunikasi Serial USART [6] Komunikasi data adalah perpindahan data antara dua atau lebih peranti, baik yang berjauhan maupun yang berdekatan. Perpindahan data antara dua atau lebih peranti dapat dilaksanakan secara paralel atau seri. Komunikasi seri dapat dibedakan menjadi 2 macam, yaitu komunikasi dara seri sinkron dan komunikasi data asinkron. Dikatakan sinkron jika sisi pengirim dan sisi penerima ditabuh clocked oleh penabuh clock yang sama, satu sumber penabuh, data dikirim beserta penabuh. Dikatakan asinkron jika sisi pengirim dan sisi penerima ditabuh oleh penabuh yang terpisah dengan frekuensi yang hampir sama, data dikirim disertai informasi sinkronisasi.