Gambar 3.22. Rangkaian Sensor Photodiode Output
pada mikrokontroler ATmega32 memiliki arus yang kecil sehingga tidak bisa digunakan untuk mengendalikan motor dc yang membutuhkan arus satu ampere untuk
dapat berputar. Oleh sebab itu dibutuhkan rangkaian external agar keluaran dari mikrokontroler dapat mengendalikan motor dc. Rangkaian yang digunakan yaitu berupa
rangkaian transistor sebagai saklar menggunakan transistor 2N3904 karena merupakan transistor switching
dengan nilai R2 10 KΩ didapat pada datasheet dilampirkan dan dioda yang tersusun secara parallel dengan relay bertujuan agar mencegah arus balik pada
rangkaian yang bisa merusak gulungan relay koil. Gambar 3.23 menunjukan rangkaian transistor sebagai saklar beserta relay.
Gambar 3.23. Rangkaian transistor sebagai saklar dan relay
3.3.6. Metode Pengenalan Warna
Metode ini dilakukan untuk melihat nilai hasil jumlah matriks pada red, green, dan blue
. Ketika gambar telah di capture, maka didapat yaitu nilai RGB dalam bentuk matriks yang nantinya akan dijumlahkan sehingga mendapatkan satu nilai terbesar untuk
mendapatkan warna sesungguhnya pada gambar. Langkah selanjutnya yaitu proses croping pemotongan yang sudah ditentukan x=124,51 y=140,51
Δx=31,98 Δy=27,98, proses ini
berfungsi untuk menentukkan bagian citra yang dibutuhkan untuk proses selanjutnya sehingga untuk bagian citra yang tidak dibutuhkan akan dipotong atau dihilangkan.
Setelah croping, maka selanjutnya harus dijadikan matrik real agar memiliki nilai- nilai yang sesungguhnya dari sebuah matrik gambar. Setelah semua proses sudah
dilakukan, maka langkah yang paling penting yaitu menjumlahkan matrik agar memiliki suatu nilai yang digunakan untuk mereprentasikan nilai suatu gambar. Karena ingin
mengetahui warna dari benda. Setelah mendapatkan suatu nilai akhir dari selisih masing- masing gambar, maka selanjutnya menentukan selisih yang paling terbesar dari nilai-nilai
yang telah diperoleh. Kemudian warna benda akan dikenali dan ditampilkan. Tabel 3.4. Contoh Nilai RGB pada Benda
No. Gambar benda
berwarna Gambar setelah
di crop Nilai RGB benda
Pengenalan warna benda
1 Merah = 16,5477
Hijau = 3,6244 Biru = 2,9525
Benda berwarna merah
2 Merah = 0
Hijau = 10,6929 Biru = 6,9174
Benda berwarna hijau
3 Merah = 3,9344
Hijau = 7,9253 Biru = 12,1942
Benda berwarna biru
3.4. Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak merupakan tahap pembuatan program yang nantinya difungsikan untuk menjalankan robot lengan agar sesuai dengan tugas dan tujuannya.
Perancangan perangkat lunak meliput program utama dan program perantara. Gambar 3.24 menunjukan program utama proses kerja secara keseluruhan. Proses diawali dengan
inisialisasi seluruh alat, posisi robot siaga, conveyor aktif dengan membawa benda yang akan dideteksi oleh sensor photodiode sehingga conveyor berhenti, pada proses ini motor
servo dalam posisi siaga diatur pada posisi sudut putar yang berbeda-beda,motor 1 pada
posisi 90°, motor 2 pada posisi 110°, motor 3 pada posisi 90° dan motor 4 pada posisi 0°. Kemudian dilanjutkan proses pengenalan warna benda oleh webcam Logitech C270h.
Setelah webcam mendeteksi warna benda maka, data pada komputer akan di transfer melalui USB to TTL converter ke mikrokontroler dan mulai menjalankan intruksi untuk
menggerakan motor servo. Pengaturan sudut putar motor 1 tergantung pada warna benda yang dideteksi oleh webcam. Proses selanjutnya lengan robot mengambil benda dan
meletakannya pada wadah yang telah tersedia sesuai dengan warna benda tersebut. Proses akan terus berjalan selama webcam masih mengidentifikasi adanya benda berwarna merah,
biru, dan hijau dan akan selesai jika benda yang dibawa conveyor telah habis dan jika sensor tidak mendeteksi adanya benda maka robot kembali pada posisi awal.
Gambar 3.24. Diagram Alir Utama
3.4.1. Program Mikrokontroler
Pada mikrokontroler digunakan sebagai proses pengaturan servo pada lengan robot. Awalnya mikrokontroler memposisikan lengan robot dalam posisi siaga, kemudian
mengaktifkan dan mematikan conveyor saat photodiode mendeteksi benda. Setelah itu mikrokontroler akan memproses karakter sesuai dengan perintah karakter yang dikirimkan
pada laptop. Apabila mikrokontroler menerima karakter a maka mikrokontroler akan mengaktifkan conveyor kembali karena karakter tersebut merupakan warna bukan warna
dasar. Dan apabila menerima karakter r atau g atau b maka mikrokontroler akan menjalankan lengan robot untuk mengambil dan memindahkan benda pada tempatnya
sesuai dengan warna yang telah diperintahkan. Ditunjukkan pada gambar 3.25.
Gambar 3.25. Diagram Alir Pengendalian Motor servo pada Mikrokontroler
3.4.2. Program Pengenalan Warna Benda Pada MATLAB
Program image processing diproses oleh software MATLAB. Pada gambar 3.26 menunjukkan cara kerja dimana awalnya webcam harus dikenali terlebih dahulu oleh
software MATLAB. Setelah dikenali maka langkah selanjutnya yaitu mengambil gambar
RGB benda yang akan dikenali dan menonaktifkan webcam. Ketika gambar telah di capture
, maka didapat yaitu nilai RGB dalam bentuk matriks yang nantinya akan dijumlahkan sehingga mendapatkan satu nilai terbesar untuk mendapatkan warna
sesungguhnya pada gambar. Langkah selanjutnya yaitu proses croping pemotongan yang sudah ditentukan x=124,51 y=140,51 Δx=31,98 Δy=27,98, proses ini berfungsi untuk
menentukkan bagian citra yang dibutuhkan untuk proses selanjutnya sehingga untuk bagian citra yang tidak dibutuhkan akan dipotong atau dihilangkan.
Setelah croping, maka selanjutnya harus dijadikan matrik real agar memiliki nilai- nilai yang sesungguhnya dari sebuah matrik gambar. Setelah semua proses sudah
dilakukan, maka langkah yang paling penting yaitu menjumlahkan matrik agar memiliki suatu nilai yang digunakan untuk mereprentasikan nilai suatu gambar. Karena ingin
mengetahui warna dari benda. Setelah mendapatkan suatu nilai akhir dari selisih masing- masing gambar, maka selanjutnya menentukan selisih yang paling terbesar dari nilai-nilai
yang telah diperoleh. Apabila nilai yang didapat tidak sesuai dengan warna dasar yang sudah ditentukan maka warna pada benda tersebut dapat dikatakan benda bukan warna
dasar. Kemudian warna benda akan dikenali dan ditampilkan nilai serta jumlah benda yang telah terdeteksi.
