Penjelasan bit penyusun UCSRB : a
RXCIE RX Complete Interrupt Enable Bit pengatur aktivasi interupsi penerimaan data serial, akan berlogika satu jika
diaktifkan dan berlogika nol jika tidak diaktifkan. b
TXCIE TX Complete Interrupt Enable Bit pengatur aktivasi pengiriman data serial, akan berlogika satu jika diaktifkan dan
berlogika nol jika tidak diaktifkan. c
UDRIE USART Data Register Empty Interrupt Enable Bit ini berfungsi untuk mengaktifkan interupsi data register kosong, berlogika satu jika
diaktifkan dan sebaliknya. d
RXEN Receiver Enable Bit ini berfungsi untuk mengaktifkan pin RX saluran USART. Ketika pin diaktifkan
maka pin tersebut tidak dapat digunakan untuk fungsi pin IO karena sudah digunakan sebagai saluran penerima USART.
e TXEN Transmitter Enable
Bit ini berfungsi untuk mengaktifkan pin TX saluran USART. Ketika pin diaktifkan maka pin tersebut tidak dapat digunakan untuk fungsi pin IO karena sudah digunakan
sebagai saluran pengirim USART. f
UCSZ2 Character Size Bit ini bersama dengan UCSZ1 dan UCSZ0 dalam register UCSRC digunakan untuk
memilih tipe lebar data bit yang digunakan.
Tabel 2.2. Penentuan Ukuran Karakter [6]
g RXB8 Receive Data Bit 8
Bit ini digunakan sebagai bit ke-8 ketika menggunakan format data 9-10 bit, dan bit ini harus dibaca dahulu sebelum membaca UDR.
UCSZ[2..0] Ukuran Karakter dalam bit
5 1
6 10
7 11
8 100-110
Tidak dipergunakan 111
9
h TXB8 Transmit Data Bit 8
Bit ini digunakan sebagai bit ke-8 ketika menggunakan format data 9-10 bit, dan bit ini harus ditulis dahulu sebelum membaca UDR.
3. USART CONTROL AND STATUS REGISTER C UCSRC
Gambar 2.11. Register UCSRC [6] Penjelasan bit penyusun UCSRC :
a URSEL Register Select
Bit ini berfungsi untuk memilih register UCSRC dengan UBBRH, dimana untuk menulis atau membaca register UCSRC maka bit harus berlogika satu.
b UMSEL USART Mode Select
Bit pemilih mode komunikasi serial antara sinkron dan asinkron. c
UPM[1…0] Parity Mode Bit ini berfungsi untuk memilih mode paritas bit yang akan digunakan. Transmittter
USART akan membuat paritas yang akan digunakan secara otomatis. d
USBS Stop Bit Select Bit yang berfungsi untuk memilih jumlah stop bit yang akan digunakan.
e UCSZ1 dan UCSZ0
Merupakan bit pengatur jumlah karakter serial Bit yang berfungsi untuk memilih lebar data yang digunakan dikombinasikan dengan bit UCSZ2 dalam register UCSRB [13].
f UCPOL Clock Parity
Bit yang berguna hanya untuk modus sinkron. Bit in berhubungan dengan perubahan data keluaran dan sampel masukkan, dan clock sinkron XCK.
2.5. Motor Servo
Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, lengan robot atau actuator pada mobil robot. Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup dimana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo terdiri dari sebuah motor DC, beberapa gear, sebuah potensiometer, sebuah
output shaft dan sebuah rangakaian kontrol elektronik [11].
Gambar 2.12. Motor Servo [12]
Motor servo dikemas dalam bentuk kotak segiempat seperti ditunjukan pada Gambar 2.12, terdiri dari tiga kabel konektor yaitu power Vdd, control IO pin dan ground Vss
seperti ditunjukan pada gambar 2.13. Gear motor servo ada yang terbuat dari plastik, metal atau titanium. Di dalam motor servo terdapat potensiometer yang digunakan sebagai sensor
posisi. Potensiometer tersebut dihubungkan dengan output shaft untuk mengetahui posisi aktual shaft. Ketika motor dc berputar maka output shaft juga berputar dan sekaligus memutar
potensiometer. Rangkaian kontrol dapat membaca kondisi potensiometer tersebut untuk mengetahui posisi akutal shaft. Jika posisinya sesuai dengan yang diingikan , maka motor dc
akan berhenti [9].
Gambar 2.13. Konfigurasi Pin Motor Servo [12]
Ada dua jenis motor servo yaitu : 1.
Motor servo standard, yaitu yang mampu bergerak CW clockwise dan CCW counter clockwise dengan sudut operasi tertentu, misalnya 60°, 90°, atau 180°.
2. Motor servo continous, motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa
batasan sudut operasi berputar secara kontiyu
