Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Warna Benda

Tabel 4.6. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda 0,5 cm ke Atas Dari Tengah PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V V V V V V V V V V HIJAU X X V X V V V V V X BIRU X X X X V V V X V X BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Tabel 4.7. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda 0,5 cm ke Bawah Dari Tengah PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V V V V V V V V V V HIJAU V V V V V V V V V V BIRU V V V V V V V V V V BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Tabel 4.8. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda di Tengah PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V V V V V V V V V V HIJAU V V V V V V V V V V BIRU V V V V V V V V V V BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Pada tabel 4.6, tabel 4.7, dan tabel 4.8 dilakukan pengujian peletakan posisi benda dengan membedakan peletakan posisi benda berwarna yang diletakan diatas conveyor. Data pengujian yang diperoleh, benda dapat berada dibawah webcam dengan posisi terbaik pada benda adalah diletakan di tengah conveyor dengan toleransi 0,5 cm ke bawah dari posisi tengah. Karena pada posisi ini saat conveyor membawa benda akan tepat berada dibawah webcam dan pada saat lengan robot mencengkram benda tersebut memiliki tingkat keberhasilan 100 sedangkan tabel 4.6 memiliki tingkat keberhasilan 75, sehingga pada tugas akhir ini posisi yang disarankan benda berada diatas conveyor adalah di tengah dengan toleransi 0,5 cm ke bawah dari posisi tengah. Tabel 4.9. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 0 cm PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V X V X V X V X V X HIJAU V X V X V X V X V X BIRU V X V X V X V X V X BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Tabel 4.10. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 1 cm PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V X V X V X V X V X HIJAU V X V X V X V X V X BIRU V X V X V X V X V X BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Tabel 4.11. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 2 cm PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V V V V V V V V V V HIJAU V V V V V V V V V V BIRU V V V V V V V V V V BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Tabel 4.12. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 3 cm PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 MERAH V V V V V V V V V V HIJAU V V V V V V V V V V BIRU V V V V V V V V V V BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil Berdasarkan tabel 4.9, tabel 4.10, tabel 4.11, dan tabel 4.12 data pengujian yang diperoleh, benda dapat berada dibawah webcam dengan jarak terbaik pada benda selanjutnya adalah 2 cm. Karena pada jarak ini saat conveyor membawa benda selanjutnya akan tepat berada dibawah webcam kembali dan benda disebelahnya pada saat lengan robot mencengkram benda tersebut tidak mengganggu atau tersentuh oleh lengan robot, sehingga pada tugas akhir ini jarak yang disarankan antar benda adalah 2 cm. Maka dapat dianalisa bahwa lengan robot dapat mengambil dan memindahkan benda sesuai warna dengan baik. Hal ini dapat dibuktikan dengan melihat tingkat keberhasilan lengan robot mengambil dan memindahkan benda dengan jarak terbaik seperti tabel 4.11, dan tabel 4.12 Tingkat keberhasilan lengan robot yaitu 100 untuk posisi benda berada di tengah conveyor dan jarak antar benda minimal 2 cm, sedangkan pada tabel 4.9 dan tabel 4.10 jika jarak kurang dari 2 cm tingkat keberhasilan 62,5.

4.2.6. Pengujian Sistem Dalam Proses Pengenalan Warna Benda dan Proses

Pemindahan Benda

4.2.7.1. Menggunakan Looping

Looping merupakan suatu proses dimana sistem akan terus bekerja dan selalu mengeksekusi program secara otomatis sampai tombol atau pemicu berhenti ditekan. Kelebihan dari sistem yang menggunakan looping yaitu sistem dan lengan robot mampu bekerja secara otomatis tanpa harus menekan tombol untuk memberikan isyarat tertentu. Namun sistem menggunakan looping memiliki kelemahan yaitu proses pengenalan warna benda dan proses pemindahan benda menjadi lebih lama. Waktu yang diperlukan untuk proses pengenalan warna benda dan proses pemindahan benda yaitu 33 detik.

4.2.7.2. Tidak Menggunakan Looping

Sistem tidak menggunakan looping memiliki kelebihan dan kelemahan. Kelebihan dari sistem tanpa menggunakan looping yaitu keseluruhan sistem dan lengan robot dapat menyelesaikan tugas pengenalan warna benda dan proses pemindahan benda lebih cepat dibanding menggunakan looping yaitu 25 detik. Kelemahan dari sistem tanpa menggunakan looping yaitu sistem dan lengan robot tidak mampu bekerja secara otomatis karena dibutuhkan peran user untuk menekan tombol untuk memulai proses pengenalan warna benda.

4.3. Analisa dan Pembahasan Perangkat Lunak

Pada sub bab ini akan dibahas mengenai listing program pada CodeVision AVR dan MATLAB.

4.3.1. Aplikasi CodeVision AVR

Pada sub bab ini akan dijabarkan dan dijelaskan masing-masing fungsi pada listing program yang diprogram menggunakan software CodeVision AVR diantaranya program pengendali sensor photodioda menggunakan fasilitas ADC Analog to Digital Converter, program untuk komunikasi serial menggunakan USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmiter , program pengendali motor servo menggunakan fasilitas interrupt .

4.3.1.1. Pengendali Sensor Photodiode

Program pengendali sensor photodioda menggunakan fasilitas yang dimiliki oleh mikrokontroler ATmega32 yaitu ADC Analog to Digital Converter. Fungsinya yaitu untuk mengubah tegangan analog menjadi tegangan digital. Tegangan digital tersebut akan digunakan untuk mengontrol conveyor saat membawa benda. define ADC_VREF_TYPE 0x40 Read the AD conversion result unsigned int read_adcunsigned char adc_input { ADMUX=adc_input | ADC_VREF_TYPE 0xff; Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage delay_us10; Start the AD conversion ADCSRA|=0x40; Wait for the AD conversion to complete while ADCSRA 0x10==0; ADCSRA|=0x10; return ADCW; } void photodioda { sensor=read_adc02; lcd_gotoxy0,1; sprintfsens,sensor=d,sensor; lcd_putssens; delay_ms10; } Pada listing program diatas, digunakan read_adc0 yang artinya menggunakan PORTA.0 sebagai PORT masukan untuk mengubah tegangan analog menjadi tegangan digital. Pada bagian sensor= read_adc02 maksud dari pembagian 2 yaitu agar nilai desimal ADC maksimal yaitu 1023 dibagi 2 yaitu 511. Sehingga apabila tegangan masukan 0 Volt sampai 5 Volt, akan diubah melalui ADC menjadi 0 desimal hingga 511 desimal. Pada bagian listing program diatas, fungsinya yaitu untuk mengendalikan motor penggerak conveyor yang dikontrol menggunakan PORTD.2. Terdapat nilai 200 pada bagian if sensor =200 ini dimaksudkan untuk membuat PORTD.2 bernilai “0” jika nilai sensor lebih besar sama dengan dari 200 desimal ADC. Hal ini berarti menyebabkan motor pada conveyor berhenti berputar. Jika kondisi sensor kurang dari 200, maka PORTD.2 akan bernilai “1” yang artinya motor conveyor akan terus berputar.

4.3.1.2. Pengendali Komunikasi USART

Pada bagian ini berfungsi sebagai komunikasi serial USART untuk menghubungkan antara mikrokontroler ATmega32 dengan laptop. Baudrate yang digunakan yaitu 9600 bps. Fungsi “getchar” yaitu untuk menerima karakter dari laptop agar mikrokontroler dapat mengerti apa yang dimaksud oleh laptop saat mengirimkan karakter yang mendefinisikan warna benda. Sedangkan fungsi “putchar” yaitu untuk mengirimkan suatu karakter kepada laptop agar laptop dapat memulai proses pengenalan warna benda. int a; unsigned char b[16]; void komunikasi { if sensor=200 {PORTD.2=0;delay_ms5;} else {PORTD.2=1;delay_ms5;}