Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Warna Benda
Tabel 4.6. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda 0,5 cm ke Atas Dari Tengah
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU X X V X V V V V V X
BIRU X X X X V V V X V X
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.7. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda 0,5 cm ke Bawah Dari Tengah
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU V V V V V V V V V V
BIRU V V V V V V V V V V
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.8. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda di Tengah
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU V V V V V V V V V V
BIRU V V V V V V V V V V
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Pada tabel 4.6, tabel 4.7, dan tabel 4.8 dilakukan pengujian peletakan posisi benda dengan membedakan peletakan posisi benda berwarna yang diletakan diatas conveyor. Data
pengujian yang diperoleh, benda dapat berada dibawah webcam dengan posisi terbaik pada benda adalah diletakan di tengah conveyor dengan toleransi 0,5 cm ke bawah dari posisi tengah.
Karena pada posisi ini saat conveyor membawa benda akan tepat berada dibawah webcam dan pada saat lengan robot mencengkram benda tersebut memiliki tingkat keberhasilan 100
sedangkan tabel 4.6 memiliki tingkat keberhasilan 75, sehingga pada tugas akhir ini posisi
yang disarankan benda berada diatas conveyor adalah di tengah dengan toleransi 0,5 cm ke bawah dari posisi tengah.
Tabel 4.9. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 0 cm
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V X V X V X V X V X
HIJAU V X V X V X V X V X
BIRU V X V X V X V X V X
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.10. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 1 cm
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V X V X V X V X V X
HIJAU V X V X V X V X V X
BIRU V X V X V X V X V X
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.11. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 2 cm
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU V V V V V V V V V V
BIRU V V V V V V V V V V
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.12. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Jarak 3 cm
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MEMINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU V V V V V V V V V V
BIRU V V V V V V V V V V
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Berdasarkan tabel 4.9, tabel 4.10, tabel 4.11, dan tabel 4.12 data pengujian yang diperoleh, benda dapat berada dibawah webcam dengan jarak terbaik pada benda selanjutnya
adalah 2 cm. Karena pada jarak ini saat conveyor membawa benda selanjutnya akan tepat berada dibawah webcam kembali dan benda disebelahnya pada saat lengan robot mencengkram
benda tersebut tidak mengganggu atau tersentuh oleh lengan robot, sehingga pada tugas akhir ini jarak yang disarankan antar benda adalah 2 cm.
Maka dapat dianalisa bahwa lengan robot dapat mengambil dan memindahkan benda sesuai warna dengan baik. Hal ini dapat dibuktikan dengan melihat tingkat keberhasilan lengan
robot mengambil dan memindahkan benda dengan jarak terbaik seperti tabel 4.11, dan tabel 4.12 Tingkat keberhasilan lengan robot yaitu 100 untuk posisi benda berada di tengah
conveyor dan jarak antar benda minimal 2 cm, sedangkan pada tabel 4.9 dan tabel 4.10 jika
jarak kurang dari 2 cm tingkat keberhasilan 62,5.