Gambar 4.27. Lanjutan Pengujian Benda Warna Merah
Gambar 4.28. Pengujian Benda Warna Hijau
Gambar 4.29. Pengujian Benda Warna Biru
Gambar 4.30. Pengujian Benda Bukan Warna Dasar
Gambar 4.30. Lanjutan Pengujian Benda Bukan Warna Dasar
Peletakan benda saat dibawa conveyor adalah urut, rapi dan tersusun. Artinya yaitu mulai dari warna merah, hijau, biru dan bukan warna dasar yang berada didalam conveyor
sampai pengujian tingkat keberhasilan hingga sepuluh kali. Berdasarkan tabel 4.5, gambar 4.27, gambar 4.28, gambar 4.29, dan gambar 4,30, maka
dapat disimpulkan bahwa sistem mampu mengenali warna benda dengan benar dan sudah termasuk sistem yang handal dalam mendeteksi warna benda yang dilakukan sebanyak sepuluh
kali pengambilan data. Selain itu, sistem berhasil melakukan counting terhadap jumlah benda yang telah terdeteksi yang di visualisasikan sebanyak lima kali pngambilan data.
4.2.5. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot saat Mengambil dan
Memindahkan benda Berdasarkan Warna
Pada pengujian lengan robot mengambil dan memindahkan benda berdasarkan warna dilakukan sebanyak sepuluh kali percobaan dari masing-masing warna benda. Ketika sistem
telah mengenali warna dari benda, maka sistem akan mengirimkan sebuah karakter secara serial kepada mikrokontroler ATmega32 untuk selanjutnya mengontrol pergerakan lengan
robot mengambil dan memindahkan benda sesuai warna peletakan yang telah ditentukan.
Tabel 4.6. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda 0,5 cm ke Atas Dari Tengah
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU X X V X V V V V V X
BIRU X X X X V V V X V X
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.7. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda 0,5 cm ke Bawah Dari Tengah
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU V V V V V V V V V V
BIRU V V V V V V V V V V
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Tabel 4.8. Pengujian Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda dengan Peletakan Posisi Benda di Tengah
PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN LENGAN ROBOT MENGAMBIL DAN MINDAHKAN BENDA
WARNA BENDA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MERAH V V V V V V V V V V
HIJAU V V V V V V V V V V
BIRU V V V V V V V V V V
BUKAN WARNA DASAR V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Pada tabel 4.6, tabel 4.7, dan tabel 4.8 dilakukan pengujian peletakan posisi benda dengan membedakan peletakan posisi benda berwarna yang diletakan diatas conveyor. Data
pengujian yang diperoleh, benda dapat berada dibawah webcam dengan posisi terbaik pada benda adalah diletakan di tengah conveyor dengan toleransi 0,5 cm ke bawah dari posisi tengah.
Karena pada posisi ini saat conveyor membawa benda akan tepat berada dibawah webcam dan pada saat lengan robot mencengkram benda tersebut memiliki tingkat keberhasilan 100
sedangkan tabel 4.6 memiliki tingkat keberhasilan 75, sehingga pada tugas akhir ini posisi
