USART IO Data Register UDR

Motor servo biasanya menggunakan tegangan 4,8 V hingga 7,2 V. Motor servo dikendalikan dengan cara mengirimkan sebuah pulsa yang lebarnya bervariasi. Lebar pulsa antara 1 ms sampai 2 ms dengan periode pulsa sebesar 20 ms. Gambar 2.14. Sinyal untuk Mengendalikan Motor Servo [9] Lebar pulsa akan mengakibatkan perubahan posisi pada motor servo. Misalnya sebuah pulsa 1,5 ms akan memutar motor pada posisi 90° posisi netral. Agar posisi servo tetap pada posisi maka pulsa harus terus diberikan pada servo. Jadi mesikipun ada gaya yang melawan, servo akan tetap bertahan pada posisinya. Gaya maksimum servo tergantung dari rentang torsi servo. Gambar 2.15. Lebar Pulsa dan Posisi Servo [10] Ketika sebuah pulsa yang dikirim ke servo kurang dari 1 ms servo akan berputar CCW menuju ke posisi tertentu dari posisi netral. Jika pulsa yang dikirim lebih dari 1,5 ms servo akan berputar CW menuju posisi tertentu dari posisi netral seperti di tunjukan pada gambar 2.15. Setiap servo memiliki spesifikasi lebar pulsa minimum dan maksimum sendiri – sendiri, tergantung jenis dan merk servo. Umumnya antara 1 ms sampai 2 ms. Parameter lain yang berbeda antara servo satu dengan servo lainnya adalah kecepatan servo untuk berubah dari posisi satu ke posisi lainnya operating speed [9].

2.5.1 Torsi Momen Gaya

Momen Gaya Torsi τ adalah kemampuan gaya F memutarmerotasi benda terhadap poros diam. Sehingga semakin besar torsi τ maka gaya F memutar benda pun semakin besar [13]. Rumus : τ = F r sin θ 2.7 τ = Torsi N-m F = Gaya N, F = m x g r = Jarak dari titik pangakal gaya sampai sumbu putar θ = Derajat sumbu putar

2.6. LCD Liquid Crystal Display

Terdapat 2 jenis LCD yaitu LCD karakter dan LCD grafik. LCD karakter, adalah LCD yang tampilannya terbatas pada tampilan karakter, khususnya karakter ASCII seperti karakter- karakter yang tercetak pada keyboard komputer. Sedangkan LCD grafik, adalah LCD yang tampilannya tidak terbatas, bahkan dapat menampilkan foto. LCD grafik inilah yang terus berkembang seperti layar LCD yang biasa dilihat di notebooklaptop [14]. Jenis LCD karakter yang beredar di pasaran biasa dituliskan dengan bilangan matriks dari jumlah karakter yang dapat dituliskan pada LCD tersebut, yaitu jumlah kolom karakter dikali jumlah baris karakter. Sebagai contoh, LCD16x2, artinya terdapat 16 kolom dalam 2 baris ruang karakter seperti ditunjukan pada Gambar 2.16, yang berarti total karakter yang dapat dituliskan adalah 32 karakter [14]. Gambar 2.16. Baris dan Kolom Karakter pada LCD 16x2 [14]