Keterangan : Berat benda
= 20 Gram Berat servo 1,2,3
= 60 Gram Berat servo 4
= 10 Gram
Gambar 3.20. Konstruksi Lengan Robot
Tabel 3.3. Perhitungan Torsi Motor Servo GAYA
TORSI Motor servo 1 m = 150 gr
F = m x g = 0,150 x 9,8
= 1,47 N Ket : servo 1 bergerak 45
o
, 135
o
, dan 180
o
Ket : 1 N-m = 10,1971621298 Kg-cm Sudut 45
o
r = 370 mm Τ = 1,47 x 0,370 x sin45
= 0,3846 N-m = 3,922 kg-cm Sudut 135
o
r = 370 mm Τ = 1,47 x 0,370 x sin135
= 0,3846 N-m = 3,922 kg-cm Sudut 180
o
r = 370 mm Τ = 1,47 x 0,370 x sin180
= 0 N-m = 0 kg-cm Motor servo 2 m = 90 gr
F = m x g = 0,090 x 9,8
= 0,882 N Ket : servo 2 bergerak 82
o
dan 110
o
Sudut 82
o
r = 370 mm Τ = 0,882 x 0,370 x sin82
= 0,323 N-m = 3,294 kg-cm Sudut 110
o
r = 370 mm Τ = 0,882 x 0,370 x sin110
= 0,3067 N-m = 3,127 kg-cm Motor servo 3 m = 30 gr
F = m x g = 0,030 x 9,8
= 0,294 N Ket : servo 3 bergerak 90º dan 122
o
Sudut 90
o
r = 230 mm Τ = 0,294 x 0,230 x sin90
= 0,068 N-m = 0,6934 kg-cm Sudut 122
o
r = 230 mm Τ = 0,294 x 0,230 x sin122
= 0,057 N-m = 0,5812 kg-cm Motor servo 4 m = 20 gr
F = m x g = 0,020 x 9,8
= 0,196 N Ket : servo 4 bergerak 90
o
dan 180
o
Sudut 0
o
r = 60 mm Τ = 0,196 x 0,060 x sin90
= 0,0105 N-m = 0,1071 kg-cm Sudut 50
o
r = 60 mm Τ = 0,196 x 0,060 x sin180
= 0,009 N-m = 0,092 kg-cm
3.3.4. Regulator Tegangan IC 7805 dan Penguat Arus
Pada pembuatan tugas akhir ini, regulator digunakan sebagai pemberi daya pada motor servo, minimum system ATmega32, conveyor, dan sensor photodiode. Untuk men-
supply motor servo Towerpro MG946R dibutuhkan arus sebesar 500 mA-900 mA dan
servo Towerpro SG90 50 mA. Dengan demikian maka digunakan transistor 2N3055 agar arus keluaran ic7805 menjadi lebih besar. Tegangan 5 Volt merupakan tegangan kerja pada
masing-masing servo yaitu kurang lebih 4 volt-7,2 volt. Sumber yang digunakan untuk regulator menggunakan adaptor switching yang telah tersedia di pasaran dengan spesifikasi
keluaran tegangan 19Vdc dan arus 4A.
Gambar 3.21. Rangkaian Regulator 7805 dengan Penguat Arus
3.3.5. Sensor Photodiode
Sensor photodiode digunakan untuk mendeteksi benda yang diletakan pada conveyor
. Cara kerjanya yaitu jika sensor photodiode terhalang oleh benda atau mendeteksi benda, maka motor pada conveyor akan berhenti. Sensor photodiode ditunjukan oleh
Gambar 3.22. Penentuan nilai hambatan untuk led infrared dengan asumsi Vcc = 5 Volt dan arus maksimal pada led infrared sebesar 100mA yaitu [28] :
� =
��� �
R =
�
= 50 Ω
Agar aman, maka digunakan resistor sebesar 100 Ω yang bertujuan untuk membuat led infrared
tidak berlebihan arus. Sedangkan untuk nilai hambatan sensor photodiode menggunakan resistor yang mengacu pada dasar teori yang ada, sehingga diperoleh nilai
hambatan antara 6,25 KΩ – 25 KΩ. Pada perancangan ini menggunakan resistor 20 KΩ untuk sensor photodiode.
Gambar 3.22. Rangkaian Sensor Photodiode Output
pada mikrokontroler ATmega32 memiliki arus yang kecil sehingga tidak bisa digunakan untuk mengendalikan motor dc yang membutuhkan arus satu ampere untuk
dapat berputar. Oleh sebab itu dibutuhkan rangkaian external agar keluaran dari mikrokontroler dapat mengendalikan motor dc. Rangkaian yang digunakan yaitu berupa
rangkaian transistor sebagai saklar menggunakan transistor 2N3904 karena merupakan transistor switching
dengan nilai R2 10 KΩ didapat pada datasheet dilampirkan dan dioda yang tersusun secara parallel dengan relay bertujuan agar mencegah arus balik pada
rangkaian yang bisa merusak gulungan relay koil. Gambar 3.23 menunjukan rangkaian transistor sebagai saklar beserta relay.
Gambar 3.23. Rangkaian transistor sebagai saklar dan relay
3.3.6. Metode Pengenalan Warna
Metode ini dilakukan untuk melihat nilai hasil jumlah matriks pada red, green, dan blue
. Ketika gambar telah di capture, maka didapat yaitu nilai RGB dalam bentuk matriks yang nantinya akan dijumlahkan sehingga mendapatkan satu nilai terbesar untuk
mendapatkan warna sesungguhnya pada gambar. Langkah selanjutnya yaitu proses croping pemotongan yang sudah ditentukan x=124,51 y=140,51
Δx=31,98 Δy=27,98, proses ini
