Pada inverse kinematics, nilai koordinat x dan y serta l1 dan l2 sudah ditentukan sehingga hanya dicari nilai
� dan � . Rumus untuk mendapatkan nilai � dan � ditunjukan pada persamaan 2.1 dan 2.2 [4].
� = arccos
2
+
2
−�
2
−�
2
� �
2.1 � = arcsin
� sin � √
2
+
2
+ arctan
2.2
2.4. Mikrokontroler AVR ATmega32
AVR Alf and Vegard’sRiscProcessor merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit
yang diproduksi oleh Atmel berbasis arsitektur RISC Reduced Instruction Set Computer. Chip AVR yang digunakan untuk tugas akhir ini adalah ATmega32. Hampir semua instruksi
dieksekusi dalam satu siklus clock dan mempunyai 32 register general-purpose, timercounter fleksibel dengan mode compare, interupsi internal dan eksternal, serial UART, programmable
Watchdog Timer , dan power saving mode. AVR juga mempunyai ADC, PWM internal dan In-
System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram
ulang [6].
2.4.1. Arsitektur AVR ATmega32
Mikrokontroler ATmega32 memiliki arsitektur sebagai berikut [6]: a.
Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D. b.
ADC 10 bit sebanyak 8 Channel. c.
Tiga buah timercounter yaitu Timer 0, Timer 1, dan Timer 2. d.
Watchdog Timer dengan osilator internal. e.
SRAM sebanyak 512 byte. f.
Memori Flash sebesar 8 kb. g.
Sumber Interupsi internal dan eksternal. h.
Port SPI Serial Pheriperal Interface i.
EEPROM on board sebanyak 512 byte. j.
Komparator analog. k.
Port USART Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter
2.4.2. Deskripsi Mikrokontroler ATmega32
Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega32 dengan kemasan 40-pin DIP dual in-line package
dapat dilihat pada Gambar 2.5. Untuk memaksimalkan performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard dengan memori dan bus terpisah untuk program dan
data. Ketika sebuah instruksi sedang dikerjakan maka instruksi berikutnya diambil dari
memori program [6].
Gambar 2.5. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega32 [6]
Mikrokontroler Atmega 32 memiliki konfigurasi Pin sebagai berikut [6]: a.
VCC power supply b.
GND ground c.
Port A PA7..PA0 Port A berfungsi sebagai input analog pada ADC analog i.
digital converter. Port A juga berfungsi sebagai suatu Port IO 8-bit dua arah. d.
Port B PB7..PB0 Port B adalah suatu Port IO 8-bit dua arah dengan i.
resistor internal pull-up yang dipilih untuk beberapa bit. e.
Port C PC7..PC0 Port C adalah suatu Port IO 8-bit dua arah dengan i.
resistor internal pull-up yang dipilih untuk beberapa bit. f.
Port D PD7..PD0 Port D adalah suatu Port IO 8-bit dua arah dengan i.
resistor internal pull-up yang dipilih untuk beberapa bit. g.
RESET Reset input h.
XTAL1 Input Oscillator i.
XTAL2 Output Oscillator j.
AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk Port A dan ADC. k.
AREF adalah pin referensi analog untuk ADC.
