Pengujian Nilai Citra RGB Warna Benda
Gambar 4.8. Sudut 0
o
Gambar 4.9. Sudut 10
o
Gambar 4.10. Sudut 20
o
Gambar 4.11. Sudut 30
o
Gambar 4.12. Sudut 40
o
Gambar 4.13. Sudut 50
o
Gambar 4.14. Sudut 60
o
Gambar 4.15. Sudut 70
o
Gambar 4.16. Sudut 80
o
Gambar 4.17. Sudut 90
o
Gambar 4.18. Sudut 100
o
Gambar 4.19. Sudut 110
o
Gambar 4.20. Sudut 120
o
Gambar 4.21. Sudut 130
o
Gambar 4.22. Sudut 140
o
Gambar 4.23. Sudut 150
o
Gambar 4.24. Sudut 160
o
Gambar 4.25. Sudut 170
o
Gambar 4.26. Sudut 180
o
Pada teori yang diperlihatkan tabel 3.2, terdapat perbedaan antara perhitungan nilai OCR secara teori dan praktek. Menurut tabel 3.2 pada saat sudut 0
o
nilai OCR yang didapat yaitu 43,20, sedangkan sudut 90
o
nilai OCR yang didapat yaitu 64,8, dan pada sudut 180
o
nilai OCR yang didapat yaitu 86,40.
Hal ini berbeda ketika saat praktek, yakni pada saat sudut 0
o
nilai OCR yang didapat yaitu 29, sedangkan sudut 90
o
nilai OCR yang didapat yaitu 69, dan pada sudut 180
o
nilai OCR yang didapat yaitu 111. Untuk mengetahui lebar pulsa, maka digunakan T sebesar 0,090422 x
10
-6
dan prescaler sebesar 1. Lebar Pulsa = OCR x T x � � ���� x 2
Tabel 4.3. Perhitungan Lebar Pulsa Motor Servo Towerpro MG946R
SUDUT Nilai OCR
Lebar Pulsa = OCR x T x � � ���� x 2 Error
o
29 0,671 ms
32,87 90
o
69 1,59 ms
6,48 180
o
111 2,57 ms
28,47
Dari gambar 4.8 hingga gambar 4.26, maka dapat dianalisa bahwa perhitungan secara teori dan praktek terjadi perbedaan atau tidak sesuai tetapi terdapat satu kondisi saat motor
servo berada pada sudut 90
o
yang memiliki lebar pulsa tidak jauh berbeda dengan teori yakni 1,59 ms sedangkan pada teori memiliki lebar pulsa 1,5 ms. Hal tersebut dikarenakan setiap
motor servo memiliki karakteristik yang berbeda-beda sesuai dengan jenisnya. Pada tabel 4.4 menunjukan nilai sudut tiap servo yang sudah ditentukan dari penataan
seluruh sistem lengan robot. Tabel 4.4. Nilai Sudut Tiap Motor Servo
Posisi Sudut
Error
Servo 1 Servo 2
Servo 3 Servo 4 Servo 2 Servo 3 Siaga
90º 75º
115º 90º
31,84 27,78 Ambil Benda
90º 105º
100º 180º
28,05 18,03 Meletakan Benda
Benda Merah 135º
100º 90º
90º 21,95 26,23
Benda Hijau 180º
75º 110º
90º 8,54
9,84 Benda Biru
45º 100º
90º 90º
21,95 26,23 Dari tabel 3.1 dan tabel 4.4 maka dapat dianalisa bahwa perhitungan secara teori dan
percobaan saat praktek terjadi perbedaan atau tidak sesuai karena posisi sudut yang didapat saat perhitungan teori tidak sama dengan keseluruhan sistem lengan robot yang sudah dibuat,
sehingga dicari nilai sudut yang sesuai agar lengan robot dapat mengambil benda dan menempatkannya berdasarkan warna dengan tepat dan benar.