3.4.2. Program Pengenalan Warna Benda Pada MATLAB
Program image processing diproses oleh software MATLAB. Pada gambar 3.26 menunjukkan cara kerja dimana awalnya webcam harus dikenali terlebih dahulu oleh
software MATLAB. Setelah dikenali maka langkah selanjutnya yaitu mengambil gambar
RGB benda yang akan dikenali dan menonaktifkan webcam. Ketika gambar telah di capture
, maka didapat yaitu nilai RGB dalam bentuk matriks yang nantinya akan dijumlahkan sehingga mendapatkan satu nilai terbesar untuk mendapatkan warna
sesungguhnya pada gambar. Langkah selanjutnya yaitu proses croping pemotongan yang sudah ditentukan x=124,51 y=140,51 Δx=31,98 Δy=27,98, proses ini berfungsi untuk
menentukkan bagian citra yang dibutuhkan untuk proses selanjutnya sehingga untuk bagian citra yang tidak dibutuhkan akan dipotong atau dihilangkan.
Setelah croping, maka selanjutnya harus dijadikan matrik real agar memiliki nilai- nilai yang sesungguhnya dari sebuah matrik gambar. Setelah semua proses sudah
dilakukan, maka langkah yang paling penting yaitu menjumlahkan matrik agar memiliki suatu nilai yang digunakan untuk mereprentasikan nilai suatu gambar. Karena ingin
mengetahui warna dari benda. Setelah mendapatkan suatu nilai akhir dari selisih masing- masing gambar, maka selanjutnya menentukan selisih yang paling terbesar dari nilai-nilai
yang telah diperoleh. Apabila nilai yang didapat tidak sesuai dengan warna dasar yang sudah ditentukan maka warna pada benda tersebut dapat dikatakan benda bukan warna
dasar. Kemudian warna benda akan dikenali dan ditampilkan nilai serta jumlah benda yang telah terdeteksi.
Gambar 3.26. Diagram Alir Pengenalan Warna Pada Matlab
3.4.3. Program Pengaturan Awal Posisi Siaga Lengan Robot
Gambar 3.27 menunjukan proses pengaturan awal posisi siaga lengan robot. Pada proses ini, semua motor servo diatur dengan sudut putar yang berbeda karena posisi
peletakan motor pada lengan robot tidak sama, motor 1 pada sudut 90°, motor 2 pada sudut 110°, motor 3 pada sudut 90° dan motor 4 pada sudut 90°. Hal ini bertujuan agar lengan
robot berada pada posisi siaga untuk menjangkau benda yang akan diambil dan dapat bergerak dalam proses peletakan benda pada tempatnya.
Kategori