Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega328P

Tabel 2.10 Lanjutan UART Interface dan CBUS Group[9] Nomor Pin Nama Tipe Keterangan 32 RTS Output Request to send control output 2 RXD Input Receiving asynchronous data input 3 RI Input Ring indicator control output 6 DSR Input Data set ready control input 7 DCD Input Data carrier detect control input 8 CTS Input Clear to send control input 9 CBUS4 IO Configurable CBUS IO pin. 10 CBUS2 IO Configurable CBUS IO pin. 11 CBUS3 IO Configurable CBUS IO pin. 21 CBUS1 IO Configurable CBUS IO pin. 22 CBUS0 IO Configurable CBUS IO pin.

2.8. Arduino

Arduino adalah sebuah platform open-source elektronik berdasarkan hardware yang mudah digunakan dan perangkat lunak. Ini dimaksudkan untuk siapa pun yang membuat proyek interaktif.[6] Gambar 2.16 sebelumnya memperlihatkan fungsi arduino tertulis warna merah pada pin Atmega328 yang mana fungsi-fungsi tersebut sudah terintegrasi dengan bahasa pemograman arduino. Arduino memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan platform elektronik lainnya [10]. Beberapa keunggulan tersebut antara lain: 1. Modul Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open source yang berbasis pada kemudahan dan fleksibilitas penggunaan hardware dan software. Artinya pembaca dapat mengunduh software dan gambar rangkaian Arduino tanpa harus membayar kepada pembuat Arduino. 2. IDE Arduino merupakan multiplatform yang dapat dijalankan di berbagai sistem operasi seperti Windows, Macintosh, dan Linux. 3. Modul Arduino mudah digunakan sebagai sebuah platform komputasi fisik yang sederhana serta menerapkan bahasa pemrograman processing. 4. Modul Arduino merupakan platform interaktif karena dapat mengambil masukan dari berbagai tombol atau sensor, mampu mengendalikan berbagai lampu, motor, dan output fisik lainnya. 5. Modul Arduino dapat berdiri sendiri, atau dapat melakukan komunikasi dengan software yang berjalan di komputer seperti Flash, Processing, dan MaxMSP. 6. Pemrograman Arduino menggunakan kabel yang terhubung dengan port Universal Serial Bus USB, bukan port serial. Fitur ini sangat berguna karena banyak komputer sekarang ini tidak memiliki port serial. 7. Biaya yang dibutuhkan untuk membeli modul Arduino cukup murah, sehingga tidak terlalu menakutkan untuk membuat kesalahan. 8. Proyek Arduino ini dikembangkan dalam dunia pendidikan, sehingga bagi pemula akan lebih cepat dan mudah untuk mempelajarinya. 9. Memiliki begitu banyak pengguna dan komunitas di internet yang dapat membantu setiap kesulitan yang dihadapi. Area pemrograman Arduino dikenal dengan Integrated Development Environment IDE [11]. Area pemrograman yang digunakan untuk menulis baris program dan mengunggahnya ke dalam board Arduino . disamping itu juga dibuat lebih mudah dan dapat berjalan pada beberapa sistem operasi seperti Windows, Macintosh, dan Linux [12]. Gambar 2.19 dan Tabel 2.11 merupakan area pemrograman Arduino dan keterangan beberapa tombol utama. Gambar 2.19 Tampilan IDE Arduino Tabel 2.11 Keterangan Tombol Pada Tampilan IDE Arduino [12] No. Tombol Nama Fungsi 1 Verify Menguji apakah ada kesalahan pada program atau sketch. Apabila sketch sudah benar, maka sketch tersebut akan dikompilasi. Kompilasi adalah proses mengubah kode program ke dalam kode mesin. 2 Upload Mengirimkan kode mesin hasil kompilasi ke board Arduino 3 New Membuat sketch yang baru 4 Open Membuka sketch yang sudah ada 5 Save Menyimpan sketch 6 Serial Monitor Menampilkan data yang dikirim dan diterima melalui komunikasi serial. IDE Arduino membutuhkan beberapa pengaturan yang digunakan untuk mendeteksi board Arduino yang sudah dihubungkan ke komputer. Beberapa pengaturan tersebut adalah mengatur jenis board yang digunakan sesuai dengan board yang terpasang dan mengatur jalur komunikasi data melalui perintah Serial Port. Kedua pengaturan tersebut dapat ditemukan pada pull down menu Tools.

2.9. Sudut Garis Parallel

Perhitungan sudut garis parallel dibutuhkan untuk analisa gerak lengan robot yang mana dalam bergerak menggunakan link-link pembantu. Link-link ini berguna untuk meringankan beban motor yang digunakan sekaligus agar gripper tetap berada pada posisi horisontal. Link-link tersebut sebenarnya membentuk segi 4 yang dapat berubah-ubah sudutnya. Persamaan sudut segi-n dapat ditunjukkan pada persamaan di bawah ini: Segi-n = n- 2 x 180˚........................................................................................................2.7 Gambar 2.20 Sudut-Sudut yang Dimiliki oleh Garis Parallel Dari persamaan 2.7 kita dapat menemukan berapa besar sudut dan cara menghitung sudut pada segi 4. Segi 4 = 4- 2 x 180˚ = 360˚.............................................................................................2.8 Jadi dapat dikatakan bahwa jumlah dari sudut bangun datar segi 4 yang ditunjukkan pada gambar 2.20 adalah 360˚.

2.10. Kerangka Lengan Robot

Lengan robot bisa juga disebut sebagai manipulator, yaitu bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat, dan memanipulasi benda kerja. Ada beberapa konfigurasi manipulator lengan robot yang ada di luar sana. Disini penulis membuat lengan robot dengan konfigurasi sendi lengan. Konfigurasi ini adalah yang paling populer untuk tugas-tugas linier dalam pabrik, terutama untuk dapat melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik, seperti mengangkat barang dari konveyor, mengelas, memasang komponen mur, baut pada produk, dan sebagainya.[1] Dengan tool pergelangan yang khusus gripper bisa sesuai kebutuhan struktur lengan sendi ini cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja yang sempit dengan sudut jangkauan yang beragam. Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak aktuator disebut DOF.[1] Untuk robot tangan, desain sendi lengan diukur berdasarkan DOF. Disini penulis merancang lengan robot 3 sendi 3 DOF.