atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya rating torsi servo. Namun motor servo
tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal PWM harus diulang setiap 20 ms untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada
posisinya.
2.1.2. Jenis Motor Servo
Adapun dua jenis dari motor servo adalah: 1.
Motor Servo Standar Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah CW dan CCW dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan
– tengah – kiri adalah 180°.[23] 2.
Motor Servo Continue Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah CW dan CCW tanpa batasan
defleksi sudut putar dapat berputar secara berkelanjutan dengan kata lain dapat berputar 360°.[24]
Gambar 2.3 Motor Servo Standar[30] Gambar 2.3 adalah motor servo standar yang dijual di pasaran. Adapun motor servo
yang memiliki ukuran yang lebih kecil yakni mikro servo. Mikro servo merupakan motor servo seperti motor servo standar lainnya hanya saja memiliki ukuran yang jaul lebih kecil.
Mikro servo ditunjukkan pada gambar 2.4. Untuk konfigurasi Pin servo hampir semua servo memiliki konfigurasi yang sama seperti pada Tabel 2.1.
Gambar 2.4 Mikro Servo[31] Tabel 2.1 Tabel Konfigurasi Pin Servo
Pin Keterangan
Orange PWM
Red VCC
Brown GROUND
2.2. Torsi
Torsi merupakan gaya pada gerak translasi. Torsi menunjukkan kemampuan sebuah gaya untuk membuat benda melakukan gerak rotasi[32]. Perhitungan torsi tergantung pada
panjang dari setiap link lengan robot dan berat beban yang diterima oleh lengan robot tersebut[25]. Perhitungan torsi dapat dihitung dengan menggunakan persamaan di bawah
ini: τ = F. r ...........................................................................................................................2.3
w = m . g dimana, F = w .........................................................................................2.4 F = m . g ........................................................................................................................2.5
τ = m . g . r .....................................................................................................................2.6 keterangan:
τ = torsi kg.cm F = gaya N, kg.m
