τ = F. r 9,02 kg.cm = F. 5,2 cm
F = 9,02 kg.cm 5,2 cm F = 1,73 kg
F = 1,73 kg . 9,8 m = 16,95 kg m
F = m . g 16,95 kg m
= m . 9,8 m m = 16,95 kg m
9,8 m m = 1,73 kg
kemudian menggunakan prinsip kerja tuas, W . Lb = F . Lk
W . 15,5 cm = 1,73 kg . 5,2 cm W =
W = 0,58 kg Pada bagian base tidak ada perhitungan yang dilakukan karena tidak memiliki panjang r,
sehingga torsi dari motor tidak terpotong sama sekali. τ = 9,02 kg.cm
Desain gripper yang unik membuat pergerakan sudut tidak linier pada sudut jepit gripper dan sudut servo. Berbeda dengan yang lainnya, gripper menggunakan motor micro servo
yang memiliki torsi 1,8 kg.cm pada tegangan kerja 4,8 V. Berikut perhitungan beban maksimalnya:
τ = F. r 1,8 kg.cm = F. 2,2 cm
F = 1,8 kg.cm 2,2 cm F = 0,82 kg
F = 0,82 kg . 9,8 m = 8,04 kg m
F = m . g 8,04 kg m
= m . 9,8 m m = 8,04 kg m
9,8 m m = 0,82 kg
3.2.4. Gerak Lengan Robot
Desain lengan robot yang akan dibuat terdiri dari link penggerak utama dan link penggerak pembantu yang akan dijelaskan pada bagian ini. Gambar 3.14 merupakan
gambar link-link yang ada pada lengan robot beserta keterangan dimensinya. Garis yang memiliki warna sama menandakan memiliki ukuran yang sama, pemberian warna
diberikan agar desain lengan robot lebih mudah untuk dijelaskan.
Gambar 3.14 Dimensi Lengan dan Link Lengan Robot
Gambar berikutnya adalah keterangan besar sudut-sudut yang ada pada lengan robot, ditunjukkan pada gambar 3.14. Pada prinsipnya sudut-sudut yang terjadi pada
lengan robot berdasarkan pada teori sudut segi empat. Jumlah sudut dari segi empat adalah 360˚. Seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.15 pada bagian kiri ada segi empat yang
memiliki garis biru yang sejajar dan garis hitam yang saling sejajar pula. Pada gambar ditunjukkan sudut-sudut mana saja yang memiliki besar yang sama walaupun link-link
bergerak. Link-link pembantu ini juga yang membuat bagian gripper selalu pada posisi horisontal. Posisi horisontal ini sangat berfungsi untuk gripper sebagai pick and place.
Gambar 3.15 Sudut-Sudut pada Lengan Robot Hal berikut yang dapat dijelaskan dari lengan robot adalah lintasan pergerakan dari
lengan tersebut. Hal tersebut dijelaskan pada gambar 3.16 yang menampilkan lintasan dari link-link penggerak berdasarkan warna link tersebut. Jadi link dan lintasan memiliki warna
yang sama. Sebenarnya lintasan tersebut tidaklah sepenuhnya dapat dilintasi, hanya sebagian saja. Besar sudut pergerakan akan dicari dan dijelaskan pada bab berikutnya
ketika alat sudah jadi.
Gambar 3.16 Arah Pergerakan Semua Sendi pada Lengan Robot
3.2.5. Jangkauan Lengan Robot
Gambar 3.17 Konfigurasi Perhitungan Jangkauan Lengan Robot Untuk melakukan perhitungan jangkauan lengan robot ini maka di ambil 2 posisi
sudut yang berbeda. Letak l1 dan l2 pada lengan robot ditunjukkan pada Gambar 3.17. Dalam perhitungan ini digunakan persamaan 2.13 dan 2.14.
Panjang lengan l1: 14.3 cm Panjang lengan l2: 15.5 cm
l1 l2
Px,y
x dalam cm y dalam cm
Gambar 3.18 Posisi Maksimal Vertikal a
Posisi 1; = 90 ;
= -95 x=
cos +
cos +
x= 14.3 cos 90 + 15.5 cos 90-95 x= 15.44 cm
y= sin
+ sin
+ y= 14.3 sin 90 + 15.5 sin 90-95
y= 12.9 cm Px,y = 15.44 , 12.9 cm
Gambar 3.19 Posisi Maksimal Horisontal b
Posisi 2; = 5 ;
= -40 x=
cos +
cos +
