Torsi Motor Perancangan Hardware

Gambar 3.18 Posisi Maksimal Vertikal a Posisi 1; = 90 ; = -95 x= cos + cos + x= 14.3 cos 90 + 15.5 cos 90-95 x= 15.44 cm y= sin + sin + y= 14.3 sin 90 + 15.5 sin 90-95 y= 12.9 cm Px,y = 15.44 , 12.9 cm Gambar 3.19 Posisi Maksimal Horisontal b Posisi 2; = 5 ; = -40 x= cos + cos + x= 14.3 cos 5 + 15.5 cos 5-40 x= 26.9cm y= sin + sin + y= 14.2 sin 5 + 15.3 sin 5-40 y= -7.6 cm Px,y = 26.9 , -7.6 cm Terlihat telah didapat jangkauan terjauh secara vertikal dan horisontal. Pada jarak terjauh horisontal nilai Y negatif, nilai ini dikarenakan titik 0 berada pada titik motor servo shoulder. Selain posisi X dan Y dari lengan robot, ada pula kondisi sudut pergerakan dari lengan robot. Untuk lebih mudah dijabarkan maka penjelasan disajikan bersama dengan gambar. Hasil pergerakan sudut ini berdasarkan simulasi desain menggunakan software Solidworks. Hasil simulasi ini memperoleh batasan-batasan kondisi pergerakan dari lengan robot LiteArm. 1. Gripper Gambar 3.20 Pergerakan Sudut Gripper [26] Untuk melakukan gerakan membuka dan menutup pada Gambar 3.20 hanya diperlukan gerakan 90˚ oleh roda gigi, namun perputaran roda gigi tidak linier dengan perputaran sudut motor servo, dari 90 ˚ putaran roda gigi, kira-kira 38˚ putaran sudut pada motor servo. Jadi diperoleh perbandingan putaran sudut antara motor servo dan roda gigi adalah 1: 2,37 derajat. 2. Shoulder Gerakan sudut dari shoulder tidak memiliki perbedaan antara sudut yang dibuat motor dengan sudut yang terbentuk oleh lengannya. Hal ini karena poros lengan langsung terhubung dengan motor servo. Bagian lengan ini seharusnya dapat bergerak sesuai dengan sudut pada servo. 3. Elbow Pada elbow, motor penggerak tidak secara langsung menggerakkan lengan melainkan melalui link yang bekerja menggunakan prinsip tuas. Link penggerak pada elbow ditunjukkan pada angka 1 satu pada gambar 3.21. Gambar 3.21 Pergerakan Sudut Elbow Lengan elbow ini memiliki batasan-batasan pergerakan yang berkaitan dengan lengan shoulder. Dari gambar 3.21 lengan elbow dapat melakukan pergerakan sudut paling besar yakni sekitar 60 ˚. Ketika shoulder pada posisi di bawah 90˚, pergerakan elbow menjadi lebih kecil karena dibatasi lantai dasar dan batas maksimalminimal motor elbow. Begitu juga ketika shoulder pada posisi di atas 90 ˚, pergerakan elbow dibatasi oleh mekanik yang berbenturan dan juga maksimalminimal motor. 4. Base Pada bagian Base motor servo dapat bergerak bebas 180˚ seperti terlihat pada Gambar 3.22. 1