Link Pengerak Menggunakan Prinsip Tuas Jangkauan Lengan Robot

minumum untuk beroperasi yang terdiri dari rangkaian eksternal yaitu, rangkain reset dan rangkaian osilator. 1. Rangkaian Reset Rangkaian reset ditunjukkan pada Gambar 3.2 di bawah, yang mana akan terhubung ke pin reset pada mikrokontroler Atmega328. Rangkaian pin reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler diulang dari awal. Ketika tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika low, sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Pada perancangan rangkaian reset digunakan resistor sebesar 10KΩ yang serhubung ke power, yang mana berfungsi sebagai saklar pull-up. Gambar 3.2 Rangkaian Reset Mikrokontroler 2. Rangkaian Osilator Gambar 3.3 di bawah merupakan rangkaian osilator, perancangan rangakaian osilator menggunakan kristal dengan frekuensi 16Mhz dan dua kapasitor 22pF pada kaki pin 9 XTAL1 dan pin 10 XTAL2 pada mikrokontroler. Gambar 3.3 Rangkaian Osilator Mikrokontroler Rangkaian dibawah adalah rangkaian lengkap mikrokontroler Atmega328 yang dirancang. Pertama-tama agar dapat dipasangkan dengan USB Host Shield maka dipasanglah konektor IO dan konektor komunikasi melalui SPI SCK, MISO, MOSI yaitu pada pin 17, 18, 19 ICSP header pada mikrokontroler. Gambar 3.4 Rangkaian Minimum Sistem dan Interface-nya Perancangan penggunaan port pin sebagai input dan output pada mikrokontroler yang ditunjukkan pada Gambar 3.4 disesuaikan dengan kebutuhan walaupun pada rancangan semua port digunakan. Port-port tersebut ada yang digunakan untuk input dari USB Host Shield, sebagai downloder program ke dalam mikrokontroler, sebagai output ke motor servo, dan juga hanya sebagai penyangga USB Host Shield. Tabel 3.2 di bawah menunjukkan penggunaan port pada mikrokontroler Atmega328 yang akan digunakan. Tabel 3.2 Port pada Mikrokontroler No Nama Port Keterangan 1 Port_B5 SCK ICSP HEADER 2 Port_B4 MISO ICSP HEADER No Nama Port Keterangan 3 Port_B3 MOSI ICSP HEADER 4 Port_C6 RESET ICSP HEADER 5 Port_VCC VCC ICSP HEADER 6 Port_GND GND ICSP HEADER 4 Port_D2 Output servo_01 5 Port_D3 Output servo_02 6 Port_D4 Output servo_03 7 Port_D5 Output servo_04 8 Port_D1 TX programming 9 Port_D0 RX programming 3. Rangkaian Komunikasi USB Host Shield USB Host Shield pertama-tama membutuhkan power supply dari mikrokontroler agar dapat bekerja. Dalam mengirim data dari shield ke mikrokontroler digunakan komunikasi SPI pada ICSP header. Pada Gambar 3.5 terlihat bahwa shield mengirim data ke mikrokontroler. Gambar 3.5 Koneksi Antara USB Host Shield Dan Mikrokontroler MIKROKONTROLER MOSI MISO SCK Reset GND +5V

3.2.2. Perancangan Kerangka Robot

Lengan robot yang akan dibuat adalah LiteArm yang merupakan desain open source yang dipublikasi secara gratis pada www.thingiverse.com demi kepentingan pendidikan. Desain ini dipilih untuk membatu pengendali lengan robot yang akan dibuat dapat diimplementasikan secara langsung. Kelebihan dari desain ini adalah memiliki ukuran kecil, membutuhkan komponen yang relatif murah yakni hanya motor mikro servo. 1. Desain Gripper Desain gripper yang ditunjukkan pada Gambar 3.6 adalah desain gripper yang berfungsi untuk menjepit benda. Gripper ini digerakkan oleh satu motor mikro servo yang terhubung menggunakan link ke salah satu penjepit. Untuk membuat kedua penjepit bergerak bersamaan hanya dengan satu motor servo saja maka pada bagian pangkal penjepit didesain menyerupai roda gigi sehingga saling terhubung satu sama lain. Gambar 3.6 Desain Gripper [26] 2. Desain Link Lengan Robot Desain lengan robot ini dapat dibilang cukup inovatif, sangat berbeda dengan desain pada umumnya. Tetapi desain unik ini bukan tanpa tujuan, akan tetapi sengaja dibuat demikian. Yang pertama adalah link penghubung pada shoulder dan elbow, yang berfungsi membuat gripper pada posisi horisontal selalu sehingga dapat menjepit benda kerja dengan lebih baik. Tidak hanya itu dengan adanya link-link tersebut maka motor untuk penggerak elbow dapat diletakkan dibawah berdampingan dengan motor penggerak shoulder sehingga meringankan beban motor shoulder dalam bergerak