Gerak Lengan Robot Perancangan Hardware

2. Shoulder Gerakan sudut dari shoulder tidak memiliki perbedaan antara sudut yang dibuat motor dengan sudut yang terbentuk oleh lengannya. Hal ini karena poros lengan langsung terhubung dengan motor servo. Bagian lengan ini seharusnya dapat bergerak sesuai dengan sudut pada servo. 3. Elbow Pada elbow, motor penggerak tidak secara langsung menggerakkan lengan melainkan melalui link yang bekerja menggunakan prinsip tuas. Link penggerak pada elbow ditunjukkan pada angka 1 satu pada gambar 3.21. Gambar 3.21 Pergerakan Sudut Elbow Lengan elbow ini memiliki batasan-batasan pergerakan yang berkaitan dengan lengan shoulder. Dari gambar 3.21 lengan elbow dapat melakukan pergerakan sudut paling besar yakni sekitar 60 ˚. Ketika shoulder pada posisi di bawah 90˚, pergerakan elbow menjadi lebih kecil karena dibatasi lantai dasar dan batas maksimalminimal motor elbow. Begitu juga ketika shoulder pada posisi di atas 90 ˚, pergerakan elbow dibatasi oleh mekanik yang berbenturan dan juga maksimalminimal motor. 4. Base Pada bagian Base motor servo dapat bergerak bebas 180˚ seperti terlihat pada Gambar 3.22. 1 Gambar 3.22 Pergerakan Sudut Base 5. Lainnya Hal lainnya yang adalah gripper yang selalu pada posisi horisontal dan juga posisi lengan elbow yang tetap terhadap sumbu horisontal walaupaun lengan shoulder digerakkan.

3.3. Perancangan Software

Perancangan perangkat lunak berisi program-program yang berfungsi sebagai interface antara input gamepad dan output lengan robot.

3.3.1. Flowchart Utama

Gambar yang ditunjukkan pada Gambar 3.20 adalah flowchart utama yang merupakan proses kerja keseluruhan mikrokontroler dalam mengolah data input dan output. Pertama-tama proses dimulai dengan menghidupkan power supply, setelah mikrokontroler dalam posisi on lalu inisialisasi register yang mana untuk menyimpan data nantinya, kemudian inisialisasi IO yaitu penulisan port IO. Kemudian mikrokontroler memerintahkan motor servo untuk ke posisi awal yakni dapat disebut juga home position. 180 ˚ Pada home position tersebut mikrokontroler membaca input dari gamepad yang langsung dieksekusi lewat output 4 motor servo. Pembacaan input dan eksekusi ke output akan dilakukan secara terus menerus hingga tombol power menjadi OFF dan sistem selesai. Mulai Inisialisasi Register dan IO Selesai Lengan Robot ke Posisi Awal Input dari Gamepad Pengolahan data gamepad Output ke motor servo Gambar 3.23 Flowchart Utama Pada Gambar 3.21 ditunjukkan pengolahan data dan eksekusi secara lebih detil dimana adalah proses pengolahan data oleh mikrokontroler yang merupakan penjabaran dari subsistem flowchart Gambar 3.23.