Gambar 2.4 Mikro Servo[31] Tabel 2.1 Tabel Konfigurasi Pin Servo
Pin Keterangan
Orange PWM
Red VCC
Brown GROUND
2.2. Torsi
Torsi merupakan gaya pada gerak translasi. Torsi menunjukkan kemampuan sebuah gaya untuk membuat benda melakukan gerak rotasi[32]. Perhitungan torsi tergantung pada
panjang dari setiap link lengan robot dan berat beban yang diterima oleh lengan robot tersebut[25]. Perhitungan torsi dapat dihitung dengan menggunakan persamaan di bawah
ini: τ = F. r ...........................................................................................................................2.3
w = m . g dimana, F = w .........................................................................................2.4 F = m . g ........................................................................................................................2.5
τ = m . g . r .....................................................................................................................2.6 keterangan:
τ = torsi kg.cm F = gaya N, kg.m
R = jari-jari cm W = gaya berat N, kg.m
m = massa benda kg g = percepatan gravitasi m
Perhitungan torsi pada motor ini nantinya akan berguna untuk perancangan lengan robot yang berkaitan dengan pemilihan komponen motor aktuator. Jenis dan dan
spesifikasi motor servo berbeda-beda tergantung model dan merek motor servo itu. Dengan mengetahui torsi yang akan digunakan nanti maka memudahkan untuk
menentukan spesifikasi yang cocok untuk digunakan dalam lengan robot.
2.3. Sistem Kontroler Lengan Robot
Sistem kontrol yang akan digunakan pada lengan robot adalah kontrol loop terbuka. Diagram kontrol loop terbuka sistem robot dapat dinyatakan dalam Gambar 2.5 berikut ini.
Gambar 2.5 Kontrol Open Loop dalam Sistem Lengan Robot Kontrol loop terbuka atau umpan maju feedforward control dapat dinyatakan
sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi,
adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.[1] Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis
konfigurasi langkah sesuai urutan, seperti motor servo yang digunakan dalam tugas akhir ini. Motor servo tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir.
Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada masalah beban maka motor servo akan berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Sistem kontrol lengan robot ini dapat dibagi menjadi tiga prosedur utama, yaitu baca sensor gamepad, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke aktuator.
Dengan membagi menjadi tiga bagian maka kita dapat lebih mudah melakukan analisa tentang bagaimana kontroler memperoleh input dan mengirim ouput ke motor servo.
2.4. Gamepad
Gamepad digunakan sebagai interface pengendali lengan robot. Gamepad adalah pengendali game seperti kebanyakan yang memiliki input analog dan digital. Nilai lebih
dari gamepad ini adalah karena hampir semua tombol, baik analog maupun digital dapat dibaca oleh mikrokontroler. Kelebihan gamepad ini juga karena kemampuan komunikasi
melalui USB dan Bluetooth. Gamepad memiliki 16 tombol digital dan 4 analog, pada Gambar 2.6 ditunjukkan
lebih detil letak tombolnya. Fungsi dari tombol-tombol tersebut secara umum adalah: 1.
Directional button merupakan tombol digital empat buah tombol yang biasanya digunakan untuk sebagai arah.
2. Tombol digital L1, R1, Cross, Square, Circle, Triangle belum memiliki fungsi
yang spesifik, tergantung aplikasi yang digunakan. 3.
Tombol digital yang berada ditengah terdiri dari tiga tombol, tombol select untuk melakukan pilihan, tombol PS digunakan untuk mengaktifkan gamepad, dan
tombol start untuk memulai aplikasi. 4.
Tombol analog dua axis dua buah yang juga memiliki fungsi tombol digital biasanya digunakan sebagai arah.
5. Tombol analog dua buah biasa digunakan untuk mengatur kecepatan.
Gambar 2.6 Konfigurasi Tombol Gamepad [19]
Kategori