4.3.3. Kecepatan Motor
Kecepatan motor berkaitan dengan delay yang digunakan. Delay yang dimaksudkan adalah yang berada pada bagian void loop program, dengan semakin
besarnya nilai dalam satuan milisecons yang diberikan makan proses looping program juga akan semakin lama. Letak delay ini ada di baris paling akhir sub program void loop
yang dapat dilihat pada Gambar 4.17.
Gambar 4.17 Delay pada Void Loop
4.3.4. Pengiriman Data ke User Melalui Serial Monitor
Pada Gambar 4.18 adalah program inisialisasi untuk memulai pembacaaan komunikasi serial dengan baudrate 115200 Hz. Pembacaan serial ini berfungsi untuk
membaca data baik input atau output dari mikrokontroler. Hal ini berfungsi sebagai user interface untuk pengecekan input dan output. Contoh program untuk pembacaan data
serial input dan output ini ada pada Gambar 4.19 dimana input ada pada nomor 1 dan output pada nomor 2.
Gambar 4.18 Inisialisasi Pembacaan Serial
Gambar 4.19 Pembacaan Serial Input dan Output Selanjutnya untuk menampilkan hasil pembacaan serial yang dilakukan adalah
dengan menggunakan fitur serial monitor yang sudah ada pada monitor arduino. Tampilan serial monitor sebagai user interface dapat dilihat pada Gambar 4.20. Data yang
Input Output
ditampilkan adalah input apa yang sedang ditekan, motor yang sedang beroperasi serta sudut dari motor servo tersebut.
Gambar 4.20 Tampilan Serial Monitor sebagai User Interface
78
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Setelah pengujian yang dilakukan pada pengendali lengan robot dengan Gamepad, dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Lengan robot dapat bergerak dengan ketelitian 5˚ pada tiga sendi Base, Shoulder,
Elbow, dan Gripper sebagai end effector. 2.
Penelitian yang telah dilakukan sudah berhasil. Gerakan lengan robot sudah dapat mengikuti perintah dari Gamepad dengan baik. Dari tingkat repeatability pada base
tidak mengalami pergeseran sudut, shoulder mengalami 1˚ pergeseran, elbow
mengalami pergeseran 1,5˚ , dan yang paling besar yakni gripper mengalami pergeseran 10˚.
3. Pengendali lengan robot dengan gamepad telah berhasil menggerakkan robot
dengan tingkat error rata-rata pada pembentukan sudut 5.
5.2. Saran
Berdasarkan hasil implementasi yang diberoleh, untuk pengembangan lebih lanjut ada beberapa saran agar alat ini dapat bekerja lebik baik, yaitu:
1. Perancangan ulang pada konstruksi lengan robot agar lebih kokok dan stabil.
Khususnya untuk roda gigi pada Gripper yang masih belum fix. 2.
Penggunaan motor gripper yang lebih baik akan sangat bermanfaat karena mikro servo yang biasa sangat cepat rusak.
3. Komunikasi antara lengan robot dengan gamepad menggunakan kabel USB. Untuk
kedepannya dapat digantikan dengan komunikasi wireless misalnya menggunakan bluetooth dongle, RF, ZigBee, dan Wifi.
Kategori