34
BAB III
PERANCANGAN PENELITIAN
3.1. Perancangan Sistem
Perancangan pengendali lengan robot ini akan dibagi menjadi dua subsistem, yaitu subsistem software dan subsistem hardware. Subsistem software berhubungan dengan
perancangan program yang akan digunakan untuk menjalankan perangkat yang akan dibuat, sedangkan subsistem hardware sendiri dari minimum sistem mikrokontroler, desain
lengan robot, dan interface dengan gamepad. Berikut ini adalah rancangan diagram blok dari sistem pengendali lengan robot yang akan dibuat.
Gambar 3.1 Diagram Blok Perancangan Dari gambar diagram blok sistem pada Gambar 3.1, tombol gamepad yang akan
digunakan adalah 8 tombol digital. Setiap dua tombol akan mengendalikan 1 motor servo CW dan CCW. Pertama- tama output gamepad masuk ke USB Host Shield yang membantu
mikrokontroler dalam membaca sinyal USB dari gamepad. Pada USB Host Shield ini terdapat IC pengendali USB MAX3421E yang merupakan pengendali USB pertiferhost
yang mengandung logika digital dan sirkuit analog yang diperlukan untuk menerapkan full-speed USB perifer atau full low speed host sesuai spesifikasi USB rev 2.0. Setelah
Lengan Robot
Gamepad USB Host Shield
ATmega 328 Servo
1 BASE
Servo 2 SHOULDER
Servo 3 ELBOW
Servo 4 GRIPPER
melewati USB Host Shield ini input akan diproses oleh mikrokontroler Atmega 328 yang mana akan memberi output ke 4 motor servo.
3.1.1. Perancangan Fungsi Tombol Gamepad
Pada bagian ini diidentifikasi fungsi dari tombol gamepad yang akan digunakan untuk kendali lengan robot. Dalam rancangan ini akan menggunakan 8 tombol digital
untuk operasi pengendali lengan robot. Untuk fungsi-fungsinya secara lebih detil dapat dilihat pada Tabel 3.1 berikut.
Tabel 3.1 Fungsi Tombol Gamepad NO
TOMBOL FUNGSI TOMBOL
1. Nav. Left
Base servo 1 : berputar ke kiri secara horisontal. 2.
Nav. Right Base servo 1 : berputar ke kanan secara horisontal.
3. Nav. Up
Shoulder servo 2 : bergerak maju. 4.
Nav. Down Shoulder servo 2 : bergerak mundur.
5. Cross
Elbow servo 3 : bergerak naik secara vertikal. 6.
Triangle Elbow servo 3 : bergerak turun secara vertikal.
7. Square
Gripper servo 4 : menutup. 8.
Circle Gripper servo 4 : membuka.
3.2. Perancangan Hardware
Hardware menjadi salah satu bagian penting untuk membangun pengendali lengan robot agar semua sistem dapat bekerja dengan baik. Pada penelitian ini, hardware dibagi
dalam dua kategori, yaitu perancangan hardware elektrik dan perancangan hardware mekanik.
3.2.1. Perancangan Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroler
ATmega328P
Rangakaian sistem minumum berfungsi sebagai pengolah IO, yang mana akan memperoleh input dari gamepad yang melalui USB Host Shield dan akan mengolah data
tersebut sehingga dapat mengontrol motor servo. Mikrokontoler membutuhkan sistem
Kategori