78
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Setelah pengujian yang dilakukan pada pengendali lengan robot dengan Gamepad, dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Lengan robot dapat bergerak dengan ketelitian 5˚ pada tiga sendi Base, Shoulder,
Elbow, dan Gripper sebagai end effector. 2.
Penelitian yang telah dilakukan sudah berhasil. Gerakan lengan robot sudah dapat mengikuti perintah dari Gamepad dengan baik. Dari tingkat repeatability pada base
tidak mengalami pergeseran sudut, shoulder mengalami 1˚ pergeseran, elbow
mengalami pergeseran 1,5˚ , dan yang paling besar yakni gripper mengalami pergeseran 10˚.
3. Pengendali lengan robot dengan gamepad telah berhasil menggerakkan robot
dengan tingkat error rata-rata pada pembentukan sudut 5.
5.2. Saran
Berdasarkan hasil implementasi yang diberoleh, untuk pengembangan lebih lanjut ada beberapa saran agar alat ini dapat bekerja lebik baik, yaitu:
1. Perancangan ulang pada konstruksi lengan robot agar lebih kokok dan stabil.
Khususnya untuk roda gigi pada Gripper yang masih belum fix. 2.
Penggunaan motor gripper yang lebih baik akan sangat bermanfaat karena mikro servo yang biasa sangat cepat rusak.
3. Komunikasi antara lengan robot dengan gamepad menggunakan kabel USB. Untuk
kedepannya dapat digantikan dengan komunikasi wireless misalnya menggunakan bluetooth dongle, RF, ZigBee, dan Wifi.
79
DAFTAR PUSTAKA
[1]. Pitowarno, Endra,2006, Robotika – Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan.
Yogyakarta: Andi. [2].
http:arduino.ccenMainArduinoUSBHostShield diakses pada tanggal 17 Desember 2014.
[3]. http:www.usbmadesimple.co.ukindex.html diakses pada tanggal 10
November 2014. [4].
D------. 2009.Datasheet ATmega48PA88PA168PA328P.Atmel. [5].
http:www.circuitsathome.comusb-host-shield-hardware-manual diakses pada tanggal 20 januari 2015.
[6]. http:arduino.ccenguideintroduction diakses pada tanggal 21 Januari 2015.
[7]. http:arduino.ccenmainstandalone diakses 23 februari 2015
[8]. Simanjuntak, Hotlan Y. 2013. Timbangan Saku Digital Miligram Berbasis
Mikrokontroler Atmega328. Skripsi Sarjana pada Universitas Sanata Dharma Yogyakarta: tidak diterbitkan.
[9]. http:share.pdfonline.com2e212161834342f9ac9b77b7a56791cfBAB20II.ht
m diakses pada tanggal 23 januari 2015. [10].
http:www.toko-elektronika.comentutorialADC.html diakses pada tanggal 22 Februari 2015.
[11]. http:www.repository.usu.ac.idbitstream123456789350014Chapter20II.
pdf diakses pada tanggal 23 Februari 2015. [12].
Artanto, Dian. 2010. Modul Praktikum Teknik Digital. Yogyakarta. Universitas Sanata Dharma.
[13]. Winoto, Ardi, 2008, Mikrokontroler AVR Atmega832168535 dan
pemrograman dengan bahasa C pada WinAVR, Bandung : Informatika. [14].
http:www.thingiverse.comthing:480446 diakses tanggal 22 Agustus 2015. [15].
http:en.wikipedia.orgwikiSerial_Peripheral_Interface_Bus diakses pada tanggal 7 Mei 2015.
[16]. https:learn.sparkfun.comtutorialsserial-peripheral-interface-spi diakses pada
tanggal 8 Mei 2015.
80
[17]. http:eleccelerator.comwikiindex.php?title=DualShock_3 diakses pada tanggal
10 Mei 2015. [18].
https:www.networktechinc.comusb-prots.html diakses pada tanggal 10 Mei 2015.
[19]. https:support.us.playstation.comappanswersdetaila_id467~use-ps3-
controller-with-movies diakses pada tanggal 15 Mei 2015. [20].
http:www.embedded.comprint4402258 diakses pada tanggal 20 Mei 2015. [21].
http:www.electronics-tutorials.wswaveformswaveforms.html diakses pada tanggal 20 Mei 2015.
[22]. http:en.wikipedia.orgwikiDuty_cycle diakses pada tanggal 20 Mei 2015.
[23]. Kusuma, Alfian A. 2015. Lengan Robot Peniru Gerakan Tangan Manusia.
Skripsi Sarjana pada Universitas Sanata Dharma Yogyakarta: tidak diterbitkan. [24].
............... , ................. , Motor Servo, http:elektronika-dasar.web.idteori- elektronikamotor-servo , diakses tanggal 20 Agustus 2015
[25]. Japar, Francis Giang Anak, 2010, Design Develop Robotic Arm For Automatic
Guided Conveyor, http:umpir.ump.edu.my28931CD5974.pdf, diakses pada tanggal 20 Agustus 2015.
[26]. https:grabcad.comlibraryme-arm-v3-0-1 diakses pada tanggal 13 maret 2015.
[27]. https:id.wikipedia.orgwikiTuas diakses tanggal 5 September.
[28]. http:www.gudangrumus.com201408rumus-pesawat-sederhana.html diakses
tanggal 19 September 2015. [29].
www.ahmetozkurt.netmts30720072008serkanokanhardware.htm diakses
tanggal 2 Juni 2015. [30].
www.feetechrc.comproductanalog-servostandard-10kg-cm-metal-gears- analog-servo-fs5109m diakses tanggal 12 Agustus 2015.
[31]. https:www.buyapi.caproductsg90-180-degrees-9g-micro-servo-motor-tower-
pro diakses tanggal 12 Agustus 2015. [32].
http:fisikazone.comtorsi diakses tanggal 20 Oktober 2015.
Kategori