nantinya. Selain itu link penghubung itu dapat membantu memperkuat lengan shoulder dan elbow. Desain link lengan robot dapat dilihat pada Gambar 3.7 dan 3.8.
Gambar 3.7 Link Lengan Robot Tampak Kanan [14]
Gambar 3.8 Link Lengan Robot Tampak Kiri [14] 3.
Sudut Pergerakan Setiap motor servo yang digunakan memiliki spesifikasi dapat berputar sebesar
180˚, namun tidak semua sendi dari lengan robot dapat bergerak bebas sebesar 180˚. Gambar 3.9 menunjukkan sudut pergerakan pada masing-masing sendi lengan robot.
Gambar 3.9 Sudut Pergerakan Lengan Robot [14] 4.
Desain Keseluruhan Lengan Robot Pada Gambar 3.10, 3.11, 3.12, dan 3.13 diperlihatkan desain lengan robot secara
lebih detil, penampakan dari berbagai sudut.
Gambar 3.9 Sudut Pergerakan Lengan Robot [14]
BASE SHOULDER
ELBOW
GRIPPER
BukaTutup
Gambar 3.11 Lengan Robot Tampak Samping Kanan Kiri Dan Tampak Samping Kiri Kanan [14]
Gambar 3.12 Lengan Robot Tampak Atas Kiri Dan Tampak Bawah Kanan [14]
Gambar 3.13 Lengan Robot Tampilan 3D [14]
3.2.3. Torsi Motor
Mengetahui torsi motor adalah merupakan hal yang penting untuk mengetahui batas kemampuan beban dari lengan robot yang akan dibuat. Dari desain lengan robot
telah ditentukan ada dua jenis motor servo yang akan digunakan, yakni micro servo dan standard servo. Dari dua jenis servo tersebut maka telah ditentukan motor servo yang
akan dipakai dan dari spesifikasi yang ada akan dihitung berat beban yang mampu ditanggung oleh masing-masing sendi, base, shoulder, elbow, dan gripper.
Pertama kita akan menghitung beban yang mampu ditanggung oleh shoulder, yang mana pada bagian ini juga menanggung beban dari elbow dan gripper. Motor yang
digunakan merupakan servo standard yang memakai metal gear sehingga lebih kuat dan memiliki torsi yang cukup besar. Motor ini memiliki torsi 9,02 kg.cm-10,22 kg.cm pada
tegangan kerja 4,8V-6V. Berikut perhitungan beban kerja shoulder: τ = F. r
9,02 kg.cm = F. 14,3 cm F = 9,02 kg.cm 14,3 cm
F = 0,63 kg F = 0,63 kg . 9,8 m
= 6,17 kg m F = m . g
6,17 kg m = m . 9,8 m
m = 6,17 kg m 9,8 m
m = 0,63 kg Pada bagian berikutnya adalah menghitung beban maksimal dari elbow. Bagian ini
berbeda dari shoulder karena motor tidak langsung terhubung pada sendi elbow melainkan melalui link yang bekerja sesuai prinsip tuas. Jadi untuk menghitung beban maksimal
menggunakan dua persamaan yakni persamaan torsi dan persamaan tuas. Berikut perhitungannya:
τ = F. r 9,02 kg.cm = F. 5,2 cm
F = 9,02 kg.cm 5,2 cm F = 1,73 kg
F = 1,73 kg . 9,8 m = 16,95 kg m
F = m . g 16,95 kg m
= m . 9,8 m m = 16,95 kg m
9,8 m m = 1,73 kg
kemudian menggunakan prinsip kerja tuas, W . Lb = F . Lk
W . 15,5 cm = 1,73 kg . 5,2 cm W =
W = 0,58 kg Pada bagian base tidak ada perhitungan yang dilakukan karena tidak memiliki panjang r,
sehingga torsi dari motor tidak terpotong sama sekali. τ = 9,02 kg.cm
Desain gripper yang unik membuat pergerakan sudut tidak linier pada sudut jepit gripper dan sudut servo. Berbeda dengan yang lainnya, gripper menggunakan motor micro servo
yang memiliki torsi 1,8 kg.cm pada tegangan kerja 4,8 V. Berikut perhitungan beban maksimalnya:
τ = F. r 1,8 kg.cm = F. 2,2 cm
