Latar Belakang Pengendali lengan robot dengan gamepad.

Gambar 2.1 Gelombang Sinyal PWM[29] Gambar 2.2 Prinsip Kerja Motor Servo[29] Periode adalah waktu yang dibutuhkan untuk membentuk satu buah gelombang kotak. Rumus periode adalah sebagai berikut:[21] T = .................................................................................................................................2.1 Frekuensi dapat didefenisikan sebagai banyaknya gelombang kotak yang terbentuk dalam satu detik.[21] Duty cycle adalah presentase sinyal high dalam satu periode gelombang. Duty cycle dapat dirumuskan sebagai berikut:[22] Duty Cycle = x 100 ............................................................................2.2 Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya rating torsi servo. Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal PWM harus diulang setiap 20 ms untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.

2.1.2. Jenis Motor Servo

Adapun dua jenis dari motor servo adalah: 1. Motor Servo Standar Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah CW dan CCW dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.[23] 2. Motor Servo Continue Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah CW dan CCW tanpa batasan defleksi sudut putar dapat berputar secara berkelanjutan dengan kata lain dapat berputar 360°.[24] Gambar 2.3 Motor Servo Standar[30] Gambar 2.3 adalah motor servo standar yang dijual di pasaran. Adapun motor servo yang memiliki ukuran yang lebih kecil yakni mikro servo. Mikro servo merupakan motor servo seperti motor servo standar lainnya hanya saja memiliki ukuran yang jaul lebih kecil. Mikro servo ditunjukkan pada gambar 2.4. Untuk konfigurasi Pin servo hampir semua servo memiliki konfigurasi yang sama seperti pada Tabel 2.1.