Hasil Perancangan Perangkat Keras

Tabel 4.1Lanjutan Sudut Sendi Base Nama Sendi Sudut pada Servo ˚ Sudut Aktual ˚ Selisih ˚ Error Base 175 164,00 11,00 6,29 180 168,83 11,17 6,20 Rata-rata 6,29 8,46 Dari Tabel 4.1 yang disajikan terlihat ternyata spesifikasi dan juga program yang diperintahkan berbeda dengan output yang terjadi, dari output dapat dilihat bahwa sudut maksimal dari motor servo hanya 168,8 ˚. Pada bagian awal pengambilan data sudut servo 5-50 terlihat error yang melebihi 10. Hal ini lebih disebabkan karena angka dari sudut tersebut kecil sehingga membuat perhitungan error terlihat besar. Jika dilihat dari selisih yang terjadi malah terjadi kebalikan, data awal malah hanya terjadi sedikit selisih dibandingkan data pada bagian akhir. Selisih yang terjadi adalah cara terbaik untuk melihat error yang terjadi pada pembentukan sudut sendi Base ini. Penjelasan untuk kenapa pada bagian maksimal sudut mengalami selisih sudut yang besar karena merupakan akumulasi error yang terjadi dari awal 1 derajat pada serial monitor bukan 1 derajat pada sudut aktual. Gambar 4.7 Grafik Perbandingan Sudut Base 0,00 10,00 20,00 30,00 40,00 50,00 60,00 70,00 80,00 90,00 100,00 110,00 120,00 130,00 140,00 150,00 160,00 170,00 180,00 10 20 30 40 50 60 70 80 90 10 11 12 13 14 15 16 17 18 S UD UT A K TU A L SUDUT SERVO SUDUT SERVO DAN AKTUAL BASE BESAR SUDUT Sudut aktual dari pengukuran dan sudut dari serial monitor dibandingkan oleh grafik pada Gambar 4.7. Grafik memperlihatkan bahwa sebenarnya hanya sedikit perbedaan yang terjadi. Dapat disimpulkan bahwa 1 ˚ pada serial monitor setara dengan 0,94 ˚ sudut aktual. Perbedaan ini terjadi karena rugi-rugi mekanik dalam motor servo yang digunakan. 2. Shoulder Pada sendi Shoulder dilakukan pengambilan data seperti pada sudut Base. Masih sama menggunakan kelipatan 5 ˚ dalam mengambil data sehingga diperoleh 37 data yang ditampilkan pada Tabel 4.2. Tabel 4.2 Pengujian Sudut Shoulder Nama Sendi Sudut pada Servo ˚ Sudut Aktual ˚ Selisih ˚ Error Shoulder 0,00 0,00 5 5,5 0,50 10,00 10 10 0,00 0,00 15 14,5 0,50 3,33 20 20 0,00 0,00 25 24 1,00 4,00 30 29 1,00 3,33 35 33,5 1,50 4,29 40 38,5 1,50 3,75 45 43 2,00 4,44 50 49 1,00 2,00 55 53,5 1,50 2,73 60 58 2,00 3,33 65 64,5 0,50 0,77 70 68 2,00 2,86 75 73 2,00 2,67 80 78,5 1,50 1,88 85 84 1,00 1,18 90 89 1,00 1,11 95 94 1,00 1,05 100 100,5 0,50 0,50 Tabel 4.2 Lanjutan Pengujian Sudut Shoulder Nama Sendi Sudut pada Servo ˚ Sudut Aktual ˚ Selisih ˚ Error Shoulder 105 105,5 0,50 0,48 110 110,5 0,50 0,45 115 116 1,00 0,87 120 121 1,00 0,83 125 127 2,00 1,60 130 131 1,00 0,77 135 137 2,00 1,48 140 141 1,00 0,71 145 146 1,00 0,69 150 150 0,00 0,00 155 154 1,00 0,65 160 160 0,00 0,00 165 165 0,00 0,00 170 170 0,00 0,00 175 174 1,00 0,57 180 177 3,00 1,67 Rata-rata 0,99 1,67 Sudut maksimal yang di-input ternyata hanya terbentuk sudut 177 ˚ yang aktual. Jika dihitung berarti setiap 1 ˚ input maka akan terbentuk 0,98˚ pada aktualnya. Ini merupakan sudut yang cukup akurat karena hanya terjadi pergeseran sekitar 0,02 ˚ saja. Seperti pada sendi Base untuk melihat error yang terjadi lebih baik melihat selisih yang terjadi pada sudut serial monitor dengan sudut aktual, selisih yang paling besar adalah 3 derajat pada sudut maksimal servo. Error yang terjadi pada sendi ini dapat dibilang cukup kecil dan error yang terjadi tidak beraturan. Gambar 4.8 adalah grafik antara sudut input dan sudut yang terbentuk pada sendi Shoulder. Gambar 4.8 Grafik Sudut Shoulder 3. Elbow Bagian sendi Elbow memiliki sistem penggerak yang agak berbeda dengan yang lain. hal ini dikarenakan motor penggerak menggunakan metode tuas dalam menggerakkan sendinya. Motor tidak langsung menempel pada sendi seperti yang lainnya melainkan menggunakan link pembantu sehingga desain motor bisa berada di bawah berdampingan dengan motor Shoulder. Dalam hal ini link pembantu juga menggunakan prinsip sudut segi 4 sehingga sudut yang dibentuk oleh motor servo sama dengan sudut yang terjadi pada sendi Elbow. Berikut Tabel 4.3 yang berisi hasil pengambilan data. 0,00 10,00 20,00 30,00 40,00 50,00 60,00 70,00 80,00 90,00 100,00 110,00 120,00 130,00 140,00 150,00 160,00 170,00 180,00 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100110 120130 140150160 170180 S UD UT A K TU A L SUDUT SERVO SUDUT SERVO DAN AKTUAL SHOULDER BESAR SUDUT