Jangkauan Lengan Robot Perancangan Hardware

Pada home position tersebut mikrokontroler membaca input dari gamepad yang langsung dieksekusi lewat output 4 motor servo. Pembacaan input dan eksekusi ke output akan dilakukan secara terus menerus hingga tombol power menjadi OFF dan sistem selesai. Mulai Inisialisasi Register dan IO Selesai Lengan Robot ke Posisi Awal Input dari Gamepad Pengolahan data gamepad Output ke motor servo Gambar 3.23 Flowchart Utama Pada Gambar 3.21 ditunjukkan pengolahan data dan eksekusi secara lebih detil dimana adalah proses pengolahan data oleh mikrokontroler yang merupakan penjabaran dari subsistem flowchart Gambar 3.23. Tombol LEFT ditekan? Tombol CIRCLE ditekan? Tombol SQUARE ditekan? Tombol CROSS ditekan? Tombol TRIANGLE ditekan? Tombol UP ditekan? Tombol DOWN ditekan? Tombol RIGHT ditekan? Mulai Jika Servo1=180 ˚ Jika Servo4=0 ˚ Jika Servo4=35 ˚ Jika Servo3=35 ˚ Jika Servo3=180 ˚ Jika Servo2=0 ˚ Jika Servo2=180 ˚ Jika Servo1=0 ˚ Servo1 CW Base max Servo4 CCW Gripper min Servo4 CW Gripper max Servo3 CCW Elbow min Servo3 CW Elbow max Servo2 CCW Shoulder min Servo2 CW Shoulder max Servo1 CCW Base min Kembali Tidak Ya Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Gambar 3.24 Subsistem dari Pengolahan Data Proses pembacaan alamat gamepad yang ditunjukkan pada flowchart Gambar 3.24 dapat dibuktikan melalui isi dari library USB Host Shield. Dalam library ini terdapat semua alamat yang dapat membedakan output dari gamepad. Isi dari library ini sebenarnya cukup kompleks untuk dijabarkan semuanya, oleh karena itu penulis hanya akan menjabarkan bagian yang berkaitan dengan pembuatan pengendali lengan robot. Gamepad yang digunakan merupakan PS3 controller yang tersambung via kabel USB ke host shield. Keluaran dari gamepad telah dijabarkan pada bab sebelumnya melalui frame data Tabel 2.4, dari gambar tersebut dikatakan bahwa tombol-tombol yang digunakan berada pada Byte ke-2 dan ke-4. Pada library bagian PS3Enums.h dideskripsikan alamat registry dari tombol-tombol gamepad. Contoh data hex dari gamepad Tabel 2.3 yang dicocokkan dengan alamat PS3Enums.h Gambar 2.25 : Nav.up 01 00 10 00 00 00 ....... = 0x10 sesuai dengan paket data dari Tabel 2.4 yakni Byte 2 bit 4 Gambar 3.25 Pembacaan Alamat Tombol Gamepad Karena library ini sudah mendukung banyak USB device maka ada penomoran untuk membedakan device satu dengan yang lainnya. Penomoran tersebut terprogram pada controllerEnums.h seperti yang terlihat pada Gambar 3.26. Gambar 3.26 Penomoran USB Device Berdasarkan Tombol-tombolnya 55 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil implementasi alat beserta dengan pembahasan pada bab ini dibagi menjadi dua bagian yaitu hasil perancangan perangkat keras hardware dan hasil perancangan pada perangkat lunak software. Hasil implementasi pengendali lengan robot dengan Gamepad ini secara keseluruhan sudah sesuai dengan perancangan bab III.

4.1. Hasil Perancangan Perangkat Keras

Hasil perangcangan perangkat keras dari pengendali lengan robot dengan Gamepad ini terdiri dari dua bagian, diantaranya adalah mekanik robot dan rangkaian elektrik pengendali. Gambar 4.1 adalah keseluruhan sistem pengendali lengan robot dengan Gamepad. Mekanik lengan robot merupakan rangka yang membentuk lengan robot yang sebagian besar terbuat dari bahan akrilik berwarna putih susu dengan ketebalan 5 mm dan 3 mm. Sedangkan bagian elektrik pengendali terdiri dari minimum sistem Atmega328, USB host shield, dan Gamepad. Keseluruhan kelistrikan rangkaian elektrik menggunakan tegangan 5 V dari adaptor. Gambar 4.1 Keseluruhan Sistem Pengendali Lengan Robot dengan Gamepad LENGAN ROBOT RANGKAIAN ELEKTRIK GAMEPAD Gambar 4.2 menerangkan lebih lengkap mengenai bagian-bagian pada lengan robot. Lengan robot memiliki derajat kebebasan yang biasa disebut DOF degree of fredoom, yang terdiri dari Base, Shoulder, Elbow, dan Gripper. Selain itu ada juga link pembantu yang ada dalam mekanik lengan robot, yakni link Gripper yang terdiri 2 dua dan link pembantu Elbow. Gambar 4.2 Mekanik Lengan Robot Karena lengan robot ini menggunakan 3 motor servo standard yang memiliki beban 56gr, oleh karena itu desain lengan robot meletakkan 3 motor servo pada bagian bawah sehingga tidak membebani motor lain. Pada Gambar 4.3 memperlihatkan letak 3 motor servo standard yang berada di bagian bawah dan 1 motor servo micro 9gr pada bagian atas. Gambar 4.3 Letak Motor pada Lengan Robot Keterangan : 1. Base 2. Shoulder 3. Elbow 4. Gripper 5. Link Gripper 1 6. Link Gripper 2 7. Tempat Rangkaian Elektrik 8. Link Elbow