Gamepad FTDI FT232RL

Gambar 2.10 Data Transmisi SPI Bus [15]

2.5.2. Komunikasi USB

Kabel USB telah dirancang untuk memastikan koneksi yang benar selalu dibuat.[3] USB terdiri dari 4 kabel. Dua di antaranya, D + dan D-, membentuk twisted pair yang bertanggung jawab untuk membawa sinyal data diferensial, serta beberapa sinyal perintah tunggal akhir. Sinyal pada dua kabel tersebut dirujuk ke kabel ketiga GND. Kabel keempat disebut VBUS, dan membawa suplai nominal 5V, yang dapat digunakan oleh perangkat sebagai power.[3] Konfigurasi kabel USB ditunjukkan pada Gambar 2.11. Gambar 2.11 Konfugurasi Kabel USB [3] Ada beberapa kondisi sinyal dari USB, yang terbentuk dari kabel D+ dan D-. Perbedaan dari kondisi tersebut adalah: a Detached Ketika tidak ada perangkat USB yang tersambung maka D+ dan D- akan low seperti pada Gambar 2.12. Gambar 2.12 Detached State [3] b Attached Ketika perangkat tersambung ke host, maka host akan melihat D+ dan D- pada level „1‟, dan mengetahui bahwa perangkat telah terhubung. Sinyal level „1‟ pada D- untuk perangkat low speed dan pada D+ untuk perangkat high speed. Pada Gambar 2.13 merupakan kondisi attached. Gambar 2.13 Attached State [3] c Idle Keadaan ketika garis pulled up dalam keadaan high, dan garis lain low, terlihat pada Gambar 2.14. Keadaan ini terjadi sebelum dan sesudah paket data terkirim. Gambar 2.14 Idle State [20] d Kondisi-kondisi lain dapat dilihat pada Tabel 2.2 dan contoh pengiriman data USB pada Gambar 2.15. Tabel 2.2 State pada Koneksi USB [3] Bus State Levels Differential 1 D+ high, D- low Differential 0 D- high, D+ low Single Ended Zero SE0 D+ and D- low Single Ended One SE1 D+ and D- high Data J State: Low-speed Full-speed Differential 0 Differential 1 Data K State: Low-speed Full-speed Differential 1 Differential 0 Tabel 2.2 Lanjutan State pada Koneksi USB [3] Bus State Levels Idle State: Low-speed Full-speed D- high, D+- low D+ high, D- low Resume State Data K state Start of Packet SOP Data lines switch from idle to K state End of Packet EOP SE0 for 2 bit times followed by J state for 1 bit time Disconnect SE0 for = 2us Connect Idle for 2.5us Reset SE0 for = 2.5 us Gambar 2.15 Contoh Pengiriman Data USB [18] Tabel 2.3 merupakan paket data yang dikirimkan gamepad ke mikrokontroler. Tabel 2.3 Data Hex dari Gamepad No. Tombol yang digunakan Data Hex 1 Netral tidak ada tombol yang ditekan 01 00 00 00 00 00 87 87 83 7A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 01 FF 01 FB 01 90 02 00 Tabel 2.3 Lanjutan Data Hex dari Gamepad No. Tombol yang digunakan Data Hex 2 Nav. Up 01 00 10 00 00 00 87 87 83 79 00 00 00 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 01 F5 01 F8 01 90 02 00 3 Nav. Right 01 00 20 00 00 00 87 87 83 7A 00 00 00 00 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 01 EC 02 02 01 91 02 00 4 Nav. Down 01 00 40 00 00 00 87 87 83 7A 00 00 00 00 00 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 01 FA 01 FD 01 8F 02 00 5 Nav. Left 01 00 80 00 00 00 87 87 83 79 00 00 00 00 00 00 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 01 F4 02 07 01 90 02 00 6 Triangle 01 00 00 10 00 00 87 87 83 7A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 00 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 02 1C 02 0F 01 93 02 00 7 Circle 01 00 00 20 00 00 87 87 83 7A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 00 00 00 00 00 03 EF 14 00 00 00 00 23 6D 77 01 1D 02 2D 01 D1 01 A5 02 00 Data yang keluar dari gamepad terdiri dari 49 Byte, yang mana setiap bit memiliki konfigurasi alamat fungsi. Pada Tabel 2.4 dijabarkan tentang paket data dari gamepad secara detil. Tabel 2.4 Paket Data Gamepad [17] Byte index bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Info report ID always 0x01 1 reserved 2 D left D down D right D up Start R3 L3 Sele ct 1 means pressed, 0 means released 3 Squar e X Circle Triangl e R1 L1 R2 L2 4 Unknown PS 5 Unknown 6 Left stick X axis 7 Left stick Y axis 8 Right stick X axis 9 Right stick Y axis 10 Unknown, seems to count downwards, non-random pattern 11 Unknown, seems to count upwards by 3, but by 2 when [10] underflows 12 Unknown yet, 0x03 or 0x04 13-24 analog button data 00 is released and FF is fully pressed 25-39 unknown 40-41 acceleromerer X axis, little endian 10 bit unsigned 42-43 acceleromerer Y axis, little endian 10 bit unsigned 44-45 acceleromerer Z axis, little endian 10 bit unsigned 46-47 gyroscope, little endian 10 bit unsigned 48-49 unknown

2.6. Mikrokontroler ATmega328P

ATmega328 pada Gambar 2.16 dan diagram bloknya pada Gambar 2.17 adalah mikrokontroler keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC Reduce Instruction Set Computer yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC Completed Instruction Set Computer. ATmega328 memiliki fitur 32 kByte downloadable flash memory, 1 kByte Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory EEPROM, 2 kByte internal Static Random-Access Memory SRAM, 2 TimerCounter 8 bit dan 1 TimerCounter 16 bit, 6 kanal PWM, Serial USART yang dapat diprogram, dan frekuensi kerja sampai dengan 20 MHz[4]. Gambar 2.16 Konfigurasi Pin Atmega328P dengan Fungsi Pada Arduino [7] ATmega328 memiliki beberapa mode komunikasi. Salah satu di antaranya adalah USART. Universal Synchronous dan Asynchronous serial Receiver and Transmitter USART adalah salah satu mode pengiriman dan penerimaan data secara serial. USART dapat dipakai untuk transfer data antar mikrokontroler dan komputer yang memiliki fitur UART Universal Asynchronus serial Receiver anf Transmitte. Untuk komunikasi dua arah bi-directional, USART memiliki tiga sambungan, yaitu Rx Receiver, Tx Tramsmitter, dan GND Ground[4]. Setiap pin dapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuah resistor pull-up terputus secara default 20-50 KOhm. Hampir semua AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped IO selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus, antara lain sebagai register kontrol timer counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan fungsi IO lainnya. Register – register ini menempati memori pada alamat 0x20h – 0x5Fh[4]. Gambar 2.17 Diagram Blok ATmega328[4]

2.6.1. Fitur

Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain : 1. 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu siklus clock. 2. 32 x 8-bit register serba guna. 3. Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz. 4. 32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader yang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader. 5. Memiliki EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory sebesar 1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan. 6. Memiliki SRAM Static Random Access Memory sebesar 2KB. 7. Memiliki pin IO digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM Pulse Width Modulation output. 8. Master Slave SPI Serial interface.

2.6.2. Konfigurasi Pin

a. VCC Tegangan supplai digital. b. GND Ground. c. Port B PB7:0 XTAL1XTAL2TOSC1TOSC2 Port B portB0...portB5 merupakan jalur data 8 bit yang dapat difungsikan sebagai inputoutput. Selain itu port B memiliki fungsi khusus dapat dilihat pada Tabel 2.5. Tabel 2.5 Fungsi Khusus Port B[13] Pin Keterangan PB0 ICP1 berfungsi sebagai timer counter 1 input capture pin PB1 OC1A dapat difungsikan sebagai keluaran PWM Pulse With Modulation PB2 OC1B dapat difungsikan sebagai keluaran PWM Pulse With Modulation, SS merupakan jalur komunikasi SPI SPI dan juga berfungsi sebagai jalur pemrograman serial ISP PB3 OC2A dapat difungsikan sebagai keluaran PWM Pulse With Modulation, MOSI merupakan jalur komunikasi SPI SPI dan juga berfungsi sebagai jalur pemrograman serial ISP PB4 MISO merupakan jalur komunikasi SPI dan juga berfungsi sebagai jalur pemrograman serial ISP Tabel 2.5 Lanjutan Fungsi Khusus Port B[13] Pin Keterangan PB5 SCK merupakan jalur komunikasi SPI dan juga berfungsi sebagai jalur pemrograman serial ISP, PB6 Pin reset PB7 TOSC2 berfungsi sebagai sumber clock external untuk timer, XTAL2 merupakan sumber clock utama mikrokontroler d. Port C PC5:0 Port C portC0...portC5 merupakan jalur data 7 bit yang dapat difungsikan sebagai inputouput digital. Tabel 2.6 menunjukan fungsi khusus dari port C. Tabel 2.6 Fungsi Khusus Port C[13] Pin Keterangan PC0 ADC0 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital PC1 ADC1 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital PC2 ADC2 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital PC3 ADC3 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital PC4 ADC4 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital PC5 ADC5 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital PC6 ADC6 channel dengan resolusi 10 bit. ADC digunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital Port C 12C merupakan salah satu fitur yang terdapat pada PORTC. I2C digunakan untuk komunikasi dengan sensor atau device lain yang memiliki komunikasi data tipe I2C seperti sensor kompas e. PC6RESET Jika RSTDISBL Fuse diprogram, PC6 digunakan sebagai I O pin. Perhatikan bahwa karakteristik listrik dari PC6 berbeda dari pin lain Port C. Jika RSTDISBL Fuse adalah tidak dapat diprogram, PC6 digunakan sebagai masukan ulang. Low level pada pin ini selama lebih dari panjang pulsa minimum akan menghasilkan reset, bahkan jika jam tidak berjalan. f. Port D PD7:0 Port D portD0...PortD7 merupakan jalur data 8 bit yang masing-masing pin juga dapat difungsikan sebagai inputoutput. Port C juga memiliki fungsi khusus sebagai berikut :  USART TXD dan RXD merupakan jalur data komunikasi serial dengan level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk mengirimkan data serial, sedangkan RXD kebalikannya yaitu sebagai pin yang berfungsi untuk menerima data serial.  Interrupt INT0 dan INT1 merupakan pin dengan fungsi khusus sebagai interupsi hardware. Interupsi biasanya digunakan sebagai selaan dari program, misalkan pada saat program berjalan kemudian terjadi interupsi hardwaresoftware maka program utama akan berhenti dan akan menjalankan program interupsi.  XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk USART, namun kita juga dapat memanfaatkan clock dari CPU, sehingga tidak perlu membutuhkan external clock.  T0 dan T1 berfungsi sebagai masukan counter external untuk timer 1 dan timer 0.  AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan input untuk analog comparator. g. AVCC AVCC adalah pin tegangan suplai untuk Converter A D, PC3: 0, dan ADC7: 6. Perlu eksternal terhubung ke VCC, bahkan jika ADC tidak digunakan. Jika ADC digunakan, maka harus dihubungkan ke VCC melalui low-pass filter. Perhatikan bahwa PC6 ... 4 menggunakan tegangan suplai digital, VCC. h. AREF AREF adalah pin referensi analog untuk converter AD. i. ADC7:6 TQFP and QFNMLF Package Only Dalam paket TQFP dan QFNMLF, ADC7:6 melayani sebagai analog input untuk converter AD. Pin-pin ini ditenagai dari supply analog dan berperan sebagai 10-bit ADC chanel.

2.7. FTDI FT232RL

FTDI FT232RL adalah USB to serial TTL level converter yang merupakan cara simple utntuk interface TTL ke USB yang handal dan praktis untuk digunakan pada rangkaian elektronika berbasis mikrokontroler, dengan demikian perangkat mikrokontroler bisa berkomunikasi lewat standar USB. Gambar 2.18 FTDI Basic Breakout Pada Gambar 2.18 terlihat modul FTDI Basic Breakout FT232RL. Modul ini difungsikan sebagai USB-to-Serial Adapter yang mana digunakan sebagai alat pemograman ke mikrokontroler dari komputer. Konektor USB yang terpasang adalah konektor tipe mini-B female. Secara default, modul ini bekerja pada tegangan 5V tetapi dapat juga bekerja pada tegangan 3,3V dengan penyesuaian rangkaian power supply-nya. IC FT-232 digunakan sebagai IC konverter dari 232 ke 485. IC ini terdiri dari 28 pin, oleh pabrikannya pin-pin IC nya dibagi empat grup besar yaitu USB interface group Tabel 2.7, Power dan Ground Tabel 2.8, Miscellaneous signal group Tabel 2.9, UART interface dan CBUS group Tabel 2.10 yang dikelompokkan pada bebarapa tabel dibawah ini.[8] Tabel 2.7 USB Interface Group [9] Nomor Pin Nama Tipe Keterangan 14 USBDP IO USB data signal plus 15 USBDM IO USB data signal minus Tabel 2.8 Power dan Ground Group [9] Nomor Pin Nama Tipe Keterangan 1 VCCIO PWR Supply untuk UART interface dan CBUS dengan range +1.8V sampai +5.25V 4, 17, 20 GND PWR Ground 16 3V3 OUT OUT Keluaran tegangan sebesar +3.3V. Dikopling dengan kapasitor 100nF ke ground 19 VCC PWR +3.3V sampai 5.25V untuk supply core 24 AGND PWR Analog ground untuk interval clock Tabel 2.9 Miscellanous Signal Group[9] Nomor Pin Nama Tipe Keterangan 5, 12, 13, 23, 25, 29 NC NC Tidak tersambung 18 Reset Input Active low reset. Jika tidak digunakan disambung ke VCC. 26 Test Input Disambung ke GND untuk test mode 27 OSC1 Input Input 12MHz oscillator cell 28 OSC0 Output Ouput dari 12Mhz oscillator cell Tabel 2.10 UART Interface dan CBUS Group[9] Nomor Pin Nama Tipe Keterangan 30 TXD Output Transmit asynchronous data output 31 DTR Output Data terminal readay control output Tabel 2.10 Lanjutan UART Interface dan CBUS Group[9] Nomor Pin Nama Tipe Keterangan 32 RTS Output Request to send control output 2 RXD Input Receiving asynchronous data input 3 RI Input Ring indicator control output 6 DSR Input Data set ready control input 7 DCD Input Data carrier detect control input 8 CTS Input Clear to send control input 9 CBUS4 IO Configurable CBUS IO pin. 10 CBUS2 IO Configurable CBUS IO pin. 11 CBUS3 IO Configurable CBUS IO pin. 21 CBUS1 IO Configurable CBUS IO pin. 22 CBUS0 IO Configurable CBUS IO pin.

2.8. Arduino

Arduino adalah sebuah platform open-source elektronik berdasarkan hardware yang mudah digunakan dan perangkat lunak. Ini dimaksudkan untuk siapa pun yang membuat proyek interaktif.[6] Gambar 2.16 sebelumnya memperlihatkan fungsi arduino tertulis warna merah pada pin Atmega328 yang mana fungsi-fungsi tersebut sudah terintegrasi dengan bahasa pemograman arduino. Arduino memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan platform elektronik lainnya [10]. Beberapa keunggulan tersebut antara lain: 1. Modul Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open source yang berbasis pada kemudahan dan fleksibilitas penggunaan hardware dan software. Artinya pembaca dapat mengunduh software dan gambar rangkaian Arduino tanpa harus membayar kepada pembuat Arduino. 2. IDE Arduino merupakan multiplatform yang dapat dijalankan di berbagai sistem operasi seperti Windows, Macintosh, dan Linux. 3. Modul Arduino mudah digunakan sebagai sebuah platform komputasi fisik yang sederhana serta menerapkan bahasa pemrograman processing. 4. Modul Arduino merupakan platform interaktif karena dapat mengambil masukan dari berbagai tombol atau sensor, mampu mengendalikan berbagai lampu, motor, dan output fisik lainnya. 5. Modul Arduino dapat berdiri sendiri, atau dapat melakukan komunikasi dengan software yang berjalan di komputer seperti Flash, Processing, dan MaxMSP. 6. Pemrograman Arduino menggunakan kabel yang terhubung dengan port Universal Serial Bus USB, bukan port serial. Fitur ini sangat berguna karena banyak komputer sekarang ini tidak memiliki port serial. 7. Biaya yang dibutuhkan untuk membeli modul Arduino cukup murah, sehingga tidak terlalu menakutkan untuk membuat kesalahan. 8. Proyek Arduino ini dikembangkan dalam dunia pendidikan, sehingga bagi pemula akan lebih cepat dan mudah untuk mempelajarinya. 9. Memiliki begitu banyak pengguna dan komunitas di internet yang dapat membantu setiap kesulitan yang dihadapi. Area pemrograman Arduino dikenal dengan Integrated Development Environment IDE [11]. Area pemrograman yang digunakan untuk menulis baris program dan mengunggahnya ke dalam board Arduino . disamping itu juga dibuat lebih mudah dan dapat berjalan pada beberapa sistem operasi seperti Windows, Macintosh, dan Linux [12]. Gambar 2.19 dan Tabel 2.11 merupakan area pemrograman Arduino dan keterangan beberapa tombol utama. Gambar 2.19 Tampilan IDE Arduino Tabel 2.11 Keterangan Tombol Pada Tampilan IDE Arduino [12] No. Tombol Nama Fungsi 1 Verify Menguji apakah ada kesalahan pada program atau sketch. Apabila sketch sudah benar, maka sketch tersebut akan dikompilasi. Kompilasi adalah proses mengubah kode program ke dalam kode mesin. 2 Upload Mengirimkan kode mesin hasil kompilasi ke board Arduino 3 New Membuat sketch yang baru 4 Open Membuka sketch yang sudah ada 5 Save Menyimpan sketch 6 Serial Monitor Menampilkan data yang dikirim dan diterima melalui komunikasi serial. IDE Arduino membutuhkan beberapa pengaturan yang digunakan untuk mendeteksi board Arduino yang sudah dihubungkan ke komputer. Beberapa pengaturan tersebut adalah mengatur jenis board yang digunakan sesuai dengan board yang terpasang dan mengatur jalur komunikasi data melalui perintah Serial Port. Kedua pengaturan tersebut dapat ditemukan pada pull down menu Tools.

2.9. Sudut Garis Parallel

Perhitungan sudut garis parallel dibutuhkan untuk analisa gerak lengan robot yang mana dalam bergerak menggunakan link-link pembantu. Link-link ini berguna untuk meringankan beban motor yang digunakan sekaligus agar gripper tetap berada pada posisi horisontal. Link-link tersebut sebenarnya membentuk segi 4 yang dapat berubah-ubah sudutnya. Persamaan sudut segi-n dapat ditunjukkan pada persamaan di bawah ini: Segi-n = n- 2 x 180˚........................................................................................................2.7 Gambar 2.20 Sudut-Sudut yang Dimiliki oleh Garis Parallel Dari persamaan 2.7 kita dapat menemukan berapa besar sudut dan cara menghitung sudut pada segi 4. Segi 4 = 4- 2 x 180˚ = 360˚.............................................................................................2.8 Jadi dapat dikatakan bahwa jumlah dari sudut bangun datar segi 4 yang ditunjukkan pada gambar 2.20 adalah 360˚.

2.10. Kerangka Lengan Robot

Lengan robot bisa juga disebut sebagai manipulator, yaitu bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat, dan memanipulasi benda kerja. Ada beberapa konfigurasi manipulator lengan robot yang ada di luar sana. Disini penulis membuat lengan robot dengan konfigurasi sendi lengan. Konfigurasi ini adalah yang paling populer untuk tugas-tugas linier dalam pabrik, terutama untuk dapat melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik, seperti mengangkat barang dari konveyor, mengelas, memasang komponen mur, baut pada produk, dan sebagainya.[1] Dengan tool pergelangan yang khusus gripper bisa sesuai kebutuhan struktur lengan sendi ini cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja yang sempit dengan sudut jangkauan yang beragam. Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak aktuator disebut DOF.[1] Untuk robot tangan, desain sendi lengan diukur berdasarkan DOF. Disini penulis merancang lengan robot 3 sendi 3 DOF. Berikut pada Gambar 2.21 ditampilkan bagian-bagian dari lengan robot dan arah gerakan setiap sendinya. Gambar 2.21 Lengan Robot 3 DOF[26] Bagian-bagian lengan robot: a. Base adalah sendi paling bawah dari lengan robot. Gerakan dari sendi ini adalah ke kanan dan ke kiri. b. Shoulder adalah sendi kedua dari bawah dimana gerakan sendi ini adalah maju mundur. c. Elbow adalah sendi ketiga dari bawah dimana gerakan sendi ini naik turun. d. Terakhir adalah gripper yang merupakan end of point dari lengan robot yang mana digunakan sebagai manipulator dan disini digunakan untuk menjepit benda kerja.

2.10.1. Link Pengerak Menggunakan Prinsip Tuas

Tuas lever,dalam Bahasa Inggris atau pengungkit adalah salah satu pesawat sederhana yang digunakan untuk mengubah efek atau hasil dari suatu gaya. Hal ini dimungkinkan terjadi dengan adanya sebuah batang ungkit dengan titik tumpu fulcrum, titik gaya force, dan titik beban load yang divariasikan letaknya.[27] Tuas dapat dibedakan atas 3 kelas yaitu: BukaTutup GRIPPER ELBOW SHOULDER BASE 1. Kelas pertama yaitu titik tumpu T berada di tengah, diantara lengan kuasa Lk dan lengan beban Lb. 2. Kelas kedua yaitu lengan beban berada di antara titik tupu dan lengan kuasa. 3. Kelas ketiga yaitu lengan kuasa berada di antara lengan beban dan titik tumpu. Gambar 2.22 Prinsip kerja tuas[28] Prinsip kerja tuas kelas pertama ditunjukkan pada gambar 2.22. Gambar tersebut dapat diperjelas dengan rumus berikut: W . Lb = F . Lk .............................................................................................................2.9 Keterangan : W = berat beban N,kg Lb = panjang lengan beban cm F = gaya yang diberikan N,kg L = panjang lengan kuasa cm Prinsip kerja tuas akan ditemukan pada link penggerak yang mana digunakan untuk meringankan beban motor dalam mengangkat beban.

2.10.2. Jangkauan Lengan Robot

Untuk menghitung jangkauan kerja dari lengan robot maka digunakan persamaan trigonometri untuk menyelesaikannya. Setiap komponen dalam koordinat x,y,z dinyatakan sebagai transformasi dari tiap-tiap komponen ruang sendi r,θ. Jari-jari r dalam persamaan sering ditulis sebagai panjang lengan atau link l. Untuk koordinat 2D komponen