Sistem Kontroler Lengan Robot

Line SS biasanya high jika memutus slave dari bus SPI. Jenis logika ini dikenal sebagai aktif rendah, dan akan sering digunakan untuk mengaktifkan dan me-reset baris. Tepat sebelum data dikirim ke slave, garis dibuat low yang mengaktifkan slave. Ketika selesai menggunakan slave, status dibuat high lagi. Gambar 2.9 Menunjukan penggunaan line SS. Gambar 2.9 SPI Bus Menggunakan Slave-select [16] Transmisi biasanya melibatkan dua shift register seperti pada Gambar 2.10 dari beberapa ukuran kata yang diberikan, seperti delapan bit, satu di master dan satu di slave; mereka terhubung dalam topologi ring virtual. Data biasanya bergeser dari MSB pertama, sementara menggeser bit LSB ke dalam register yang sama. Setelah register yang telah bergeser keluar, master dan slave telah bertukar nilai register. Jika lebih banyak data yang perlu dipertukarkan, pergeseran register akan terisi kembali dan proses berulang. Transmisi dapat terus untuk sejumlah siklus clock. Ketika selesai, master berhenti mengaktifkan sinyal clock, dan biasanya membatalkan pilihan slave. Transmisi sering terdiri dari 8-bit data. Namun, ukuran data lain juga umum, misalnya 16-bit data. Gambar 2.10 Data Transmisi SPI Bus [15]

2.5.2. Komunikasi USB

Kabel USB telah dirancang untuk memastikan koneksi yang benar selalu dibuat.[3] USB terdiri dari 4 kabel. Dua di antaranya, D + dan D-, membentuk twisted pair yang bertanggung jawab untuk membawa sinyal data diferensial, serta beberapa sinyal perintah tunggal akhir. Sinyal pada dua kabel tersebut dirujuk ke kabel ketiga GND. Kabel keempat disebut VBUS, dan membawa suplai nominal 5V, yang dapat digunakan oleh perangkat sebagai power.[3] Konfigurasi kabel USB ditunjukkan pada Gambar 2.11. Gambar 2.11 Konfugurasi Kabel USB [3] Ada beberapa kondisi sinyal dari USB, yang terbentuk dari kabel D+ dan D-. Perbedaan dari kondisi tersebut adalah: a Detached Ketika tidak ada perangkat USB yang tersambung maka D+ dan D- akan low seperti pada Gambar 2.12. Gambar 2.12 Detached State [3]