56
BAB IV
HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengamatan dari lengan robot sebagai pemisah barang berdasarkan bentuk benda. Hasil pengamatan berupa data sudut motor
servo, data pengenalan bentuk benda berdasarkan nilai citra biner, tingkat keberhasilan pengenalan objek, dan tingkat keberhasilan lengan robot ketika mengambil dan
memindahkan benda ke tempat yang telah disiapkan berdasarkan masing-masing bentuk.
4.1. Bentuk Fisik dan Sistem Kerja Lengan Robot
Perangkat keras lengan robot terdiri atas conveyor yang dapat ditunjukan pada gambar 4.1, minimum system ATmega32 yang telah dilengkapi dengan LCD 16x2 dan
port untuk motor servo yang ditunjukan pada gambar 4.2, regulator sebagai penguat arus yang dapat ditunjukan pada gambar 4.3, benda ditunjukan gambar 4.4, lengan robot
ditunjukan pada gambar 4.5, tempat peletakan benda ditunjukan gambar 4.6.
Gambar 4.1. Conveyor
Gambar 4.2. Minimum System Gambar 4.3. Regulator
Gambar 4.4. Benda Gambar 4.5. Lengan Robot
Gambar 4.6. Tempat Peletakan Benda
Mekanisme kerja sistem lengan robot adalah robot bekerja secara otomatis sesuai dengan perintah yang telah diprogram. Proses yang terjadi ketika power atau catu daya
regulator pada posisi “ON” yaitu mula-mula conveyor akan berjalan membawa benda menuju tepat dibawah webcam yang akan dideteksi oleh sensor photodioda. Ketika sensor
photodioda terhalang benda, maka mikrokontroler ATmega32 akan mengirimkan karakter „a‟ secara serial melalui komunikasi serial USART. Kemudian laptop akan merima
karakter tersebut sebagai isyarat bahwa benda telah berada tepat dibawah webcam. Proses selanjutnya yaitu GUI pada MATLAB akan secara otomatis menjalankan program
pengenalan bentuk benda. Setelah benda telah dikenali, maka laptop akan mengirimkan sebuah karakter yang mendef
inisikan bentuk benda. Karakter „a‟ yang dikirim merupakan benda yang terdeteksi yaitu “kubus”, Karakter „b‟ yang dikirim merupakan benda yang
terdeteksi yaitu “balok”, Karakter „c‟ yang dikirim merupakan benda yang terdeteksi yaitu “tabung”, Karakter „d‟ yang dikirim merupakan benda yang terdeteksi yaitu “bola”, dan
Karakter „e‟ yang dikirim merupakan benda tidak terdeteksi.
Setelah mikrokontroler ATmega32 menerima karakter tersebut, maka lengan robot akan mengambil benda dan memindahkan benda tersebut ke tempat peletakan sesuai
dengan bentuk masing-masing. Proses ini akan terus berlangsung hingga tombol pada GUI MATLAB ditekan atau catu daya pada posisi “OFF”.
4.2. Hasil Data Pengujian dan Pembahasan
Pada sub bab ini, dilakukan pengujian dan pembahasan terhadap sudut motor servo, nilai citra biner dari masing-masing bentuk benda sebanyak 10 kali pengambilan data,
tingkat keberhasilan sistem saat mendeteksi bentuk benda sebanyak 10 kali pengambilan data, dan tingkat keberhasilan lengan robot saat mengambil dan memindahkan benda
berdasarkan bentuk yang dilakukan sebanyak 10 kali percobaan.
4.2.1. Sudut Motor Servo
Berdasarkan data pengujian sudut motor servo yang diukur menggunakan busur derajat, didapat nilai OCR seperti pada gambar 4.7 hingga gambar 4.25 dibawah ini.
Pengujian sudut dilakukan dengan melihat nilai OCR pada masing-masing sudut motor servo yang dilakukan setiap 10
o
yang akan dibandingkan dengan perhitungan secara teori.
Gambar 4.7. Sudut 0
o
Gambar 4.8 Sudut 10
o
Gambar 4.9. Sudut 20
o
Gambar 4.10. Sudut 30
o
Gambar 4.11. Sudut 40
o
Gambar 4.12. Sudut 50
o
Gambar 4.13. Sudut 60
o
Gambar 4.14. Sudut 70
o
Gambar 4.15. Sudut 80
o
Gambar 4.16. Sudut 90
o
Gambar 4.17. Sudut 100
o
Gambar 4.18. Sudut 110
o
