benda, maka motor pada conveyor akan berhenti. Rangkaian sensor photodioda ditunjukan oleh Gambar 3.16.
Gambar 3.16. Rangkaian Sensor Photodioda Dengan nilai vcc sebesar 5 volt dan arus maksimal infrared 100mA, maka
hambatan dapat dihitung menggunakan rumus : sehingga,
R = = 50
Ω Karena nilai resistor sebesar 50
Ω tidak tersedia di pasaran dan agar infrared tidak kelebihan arus, maka d
igunakan resistor sebesar 100 Ω. Sedangkan untuk nilai hambatan sensor photodioda menggunakan resistor yang mengacu pada gambar 2.17 dan persamaan
2.14 sehingga diperoleh nilai hambatan antara 6,25 K Ω – 25 KΩ. Pada perancangan ini
menggunakan resistor 20 K Ω untuk sensor photodioda.
Output mikrokontroller ATmega32 memiliki arus yang kecil sehingga tidak bisa
digunakan untuk mengendalikan motor dc yang membutuhkan arus cukup besar. Oleh karena itu dibutuhkan rangkaian external agar keluaran dari mikrokontroller dapat
mengendalikan motor dc. Rangkaian yang digunakan yaitu berupa rangkaian transistor yang difungsikan sebagai saklar menggunakan transistor 2N3904 dan relay. Gambar 3.17
menunjukan rangkaian transistor sebagai saklar beserta relay. Alasan menggunakan transistor 2N3904 yaitu karena transistor 2N3904 merupakan transistor switching dan nilai
R2 menggunakan 10 KΩ didapat dari datasheet yang terlampir. Sedangkan dioda yang tersusun secara paralel dengan relay bertujuan untuk mencegah terjadinya arus balik pada
rangkaian yang bisa merusak gulungan relay koil.
Gambar 3.17. Rangkaian Transistor Sebagai Saklar dan Relay
3.3.7. Benda Tiga Dimensi
Benda yang dapat dikenali oleh webcam yaitu kubus, balok, tabung, dan bola. Desain benda menggunakan google SchetchUp dapat dilihat pada Gambar 3.18. Ukuran
masing-masing benda yaitu : 1.
Kubus : 5cm x 5cm x 5cm p x l x t
2. Balok
: 7cm x 5cm x 5cm p x l x t 3.
Tabung : 5cm x 5cm diameter x tinggi
4. Bola
: 5cm diameter
Gambar 3.18. Benda Tiga Dimensi
3.4. Perancangan Perangkat Lunak Software
Pada perancangan perangkat lunak ini akan dibahas mengenai program kendali
lengan robot secara keseluruhan diantaranya :
1 Flowchart program interrupt lengan robot
2 Flowchart program pengenalan bentuk benda
3 Perancangan GUI pada MATLAB
4 Perubahan m-file menjadi exe file
5 Flowchart menghitung jumlah benda yang telah terdeteksi
Pada pembuatan flowchart program interrupt lengan robot akan dibahas dan dipaparkan mengenai cara menggerakan motor servo agar memiliki sudut sesuai dengan
apa yang diinginkan. Pada pembuatan flowchart ini digunakan software CodeVision AVR yang merupakan suatu perangkat lunak untuk mem-program ic keluarga AVR
menggunakan bahasa c. Flowchart yang akan dibuat yaitu flowchart lengan roobot siaga, flowchart
lengan robot mengambil benda, flowchart lengan robot meletakan benda saat benda kubus, flowchart lengan robot meletakan benda saat benda balok, flowchart lengan
robot meletakan benda saat benda tabung, dan flowchart lengan robot meletakan benda saat benda bola.
Pada pembuatan flowchart program pengenalan bentuk benda akan dibahas dan dipaparkan mengenai pembuatan program image processing dengan menggunakan metode
citra biner dengan software MATLAB. Secara keseluruhan sistem kerja pada perancangan tugas akhir ini dapat ditunjukan
flowchart pada gambar 3.19. Cara kerja dari lengan robot pemisah benda ini yaitu mula-
mula benda diletakan pada conveyor. Ketika benda dideteksi oleh sensor photodioda yang artinya benda berada dibawah webcam, maka mikrokontroler ATmega32 akan
mengirimkan suatu karakter secara serial kepada laptop untuk menjalankan program image processing
agar benda dapat dikenali. Setelah objek dikenali, maka laptop melalui software MATLAB akan mengirimkan karakter secara serial kepada minimum system ATmega32
untuk menggerakan motor servo pada lengan robot. Lengan robot akan mengambil benda tersebut dan meletakan benda ke tempat yang sudah disediakan sesuai bentuk benda.
