Gambar 4.29. Peletakan Benda Tabung Gambar 4.30. Peletakan Benda Bola
4.2.4. Pengujian Keberhasilan Sistem Mendeteksi Bentuk Benda
Pada tugas akhir ini, dilakukan analisa tingkat keberhasilan robot saat proses pengenalan objek berbentuk kubus, balok, tabung, dan bola. Namun apabila terdapat benda
selain benda tersebut yang memiliki data sesuai range yang telah ditentukan sebelumnya, maka sistem akan tetap membandingkan dengan range yang ada. Tingkat keberhasilan
sistem ditunjukan tabel 4.3 dan gambar benda yang terdeteksi dapat ditunjukan gambar 4.31, gambar 4.32, gambar 4.33, dan gambar 4.34.
Tabel 4.3. Pengujian Keberhasilan Sistem Mendeteksi Bentuk Benda PENGUJIAN KEBERHASILAN SISTEM MENDETEKSI
BENTUK BENDA BENDA
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
KUBUS V V V V V V V V V
V BALOK
V V V V V V V V V V
TABUNG V V V V V V V V V
V BOLA
V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Gambar 4.31. Pengujian Benda Balok
Gambar 4.32. Pengujian Benda Kubus
Gambar 4.33. Pengujian Benda Tabung
Gambar 4.34. Pengujian Benda Bola Berdasarkan tabel 4.3, gambar 4.31, gambar 4.32, gambar 4.33 dan gambar 4.34,
maka dapat disimpulkan bahwa sistem mampu mengenali benda 100 apabila sesuai dengan batasan masalah yang telah ditentukan. Selain itu, sistem berhasil melakukan
counting terhadap jumlah benda yang telah terdeteksi.
4.2.5. Pengujian Keberhasilan Lengan Robot Saat Mengambil dan
Memindahkan Benda
Pada pengujian lengan robot mengambil dan memindahkan benda dilakukan sebanyak sepuluh kali percobaan dari masing-masing bentuk benda. Ketika sistem telah
mengenali bentuk benda, maka sistem akan mengirimkan sebuah karakter secara serial kepada mikrokontroler ATmega32 untuk selanjutnya mengontrol pergerakan lengan robot
mengambil dan memindahkan benda sesuai dengan peletakan yang telah ditentukan sebelumnya.
Tabel 4.4. Pengujian Keberhasilan Lengan Robot Mengambil dan Memindahkan Benda PENGUJIAN KEBERHASILAN LENGAN ROBOT
MENGAMBIL DAN MELETAKAN BENDA BENDA
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
KUBUS V V V V V V V V V
V BALOK
V V V V V V V V V V
TABUNG V V V V V V V V V
V BOLA
V V V V V V V V V V
Keterangan : VBerhasil XTidak Berhasil
Berdasarkan tabel 4.4 maka dapat dianalisa bahwa lengan robot dapat mengambil dan memindahkan benda sesuai bentuk dengan baik. Hal ini dapat dibuktikan dengan
melihat tingkat keberhasilan lengan robot mengambil dan memindahkan benda seperti tabel 4.4. Tingkat keberhasilan lengan robot yaitu 100 dengan catatan peletakan dan
jarak benda sesuai dengan batasan masalah.
4.2.6. Pengujian Sistem Dalam Proses Pengenalan Benda dan Proses
Pemindahan Benda 4.2.6.1.
Menggunakan Looping
Looping merupakan suatu proses dimana sistem akan terus bekerja dan selalu
mengeksekusi program secara otomatis sampai tombol atau pemicu berhenti ditekan. Kelebihan dari sistem yang menggunakan looping yaitu sistem dan lengan robot mampu
bekerja secara otomatis tanpa harus menekan tombol untuk memberikan isyarat tertentu. Namun sistem menggunakan looping memiliki kelemahan yaitu proses pengenalan bentuk
benda dan proses pemindahan benda menjadi lebih lama. Waktu yang diperlukan untuk proses pengenalan bentuk benda dan proses pemindahan benda yaitu + 33 detik.
Kategori