2.2. Torsi Momen Gaya
Momen Gaya Torsi τ adalah kemampuan gaya F memutarmerotasi benda terhadap poros diam. Sehingga semakin besar torsi τ maka gaya F memutar benda pun
semakin besar [4]. Rumus :
τ = F r sin ϴ 2.1
keterangan : τ = Torsi N-m
r = Jarak dari titik pangakal gaya sampai sumbu putar F = Gaya N, F = m x g
ϴ = Derajat sumbu putar
2.3. Motor Servo
Motor servo merupakan motor DC yang seudah dilengkapi dengan sistem kontrol didalamnya. Pada aplikasinya, motor servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup,
sehingga dapat menangani perubahan posisi secara tepat dan akurat [1].
Gambar 2.3. Model Fisik Motor Servo [5] Bentuk fisik motor servo dapat dilihat pada gambar 2.3. sistem pengkabelan motor
servo terdiri dari tiga bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol PWM. Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor DC. Pada motor servo,
pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak pada posisi tertentu lalu berhenti kontrol posisi [1].
Motor servo terdiri dari dua macam, yaitu motor servo standar dan motor servo continuous
. Motor servo standar yaitu motor servo yang hanya bergerak mulai dari 0
o
sampai dengan 180
o
, sedangkan motor servo continuous merupakan motor servo yang dapat berputar 360
o
sehingga memungkinka untuk bergerak rotasi seperti pada motor DC pada umumnya.
Gambar 2.4. Cara Pengontrolan Motor Servo [5]
Prinsip utama pengontrolan motor servo yaitu dengan memberikan nilai PWM pada kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo.
Motor servo memiliki frekuensi sebesar 50 Hz sehingga pulsa yang dihasilkan yaitu setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi motor servo yang dikehendaki seperti contoh
pada gambar 2.4 yaitu jika ingin menggerakan servo pada sudut 180
o
, maka lebar pulsa yang diperlukan yaitu 1ms. Artinya yaitu dengan memberikan pulsa high selama 1ms dan
kemudian diberikan pulsa low selama 19ms[1].
2.4. Mikrokontroler AVR ATmega32
AVR Alf and Vegard’sRiscProcessor merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit
yang diproduksi oleh Atmel berbasis arsitektur RISC Reduced Instruction Set Computer. Chip AVR yang digunakan untuk tugas akhir ini adalah ATmega32. Hampir semua
instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock dan mempunyai 32 register general-purpose, timercounter
fleksibel dengan mode compare, interupsi internal dan eksternal, serial UART
, programmable Watchdog Timer, dan power saving mode. AVR juga mempunyai ADC, PWM internal dan In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan
memori program untuk diprogram ulang [6].
Kategori